[发明专利]一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云配准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取进行点云配准的每帧点云图像；

针对所述每帧点云图像，根据所述点云图像中每个第一像素点的空间坐标信息和预设的第一距离阈值，对所述每个第一像素点进行聚类处理；

确定每个类簇的最小外接矩形区域，针对每个最小外接矩形区域，根据该最小外接矩形区域的长度和宽度，判断该最小外接矩形区域是否为运动物体对应的区域，如果是，滤除该最小外接矩形区域内的第一像素点，如果否，保留该最小外接矩形区域内的第一像素点；

基于滤除第一像素点之后的点云图像进行点云配准。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该最小外接矩形区域的长度和宽度，判断该最小外接矩形区域是否为运动物体对应的区域包括：

判断该最小外接矩形区域的长度与宽度的第一比值是否在预设的第一范围内；或判断该最小外接矩形区域的宽度与长度的第二比值是否在预设的第二范围内。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述保留该最小外接矩形区域内的第一像素点之后，基于滤除第一像素点之后的点云图像进行点云配准之前，所述方法还包括：

针对所述点云图像中的每个第一像素点，确定包含该第一像素点在内的水平预设邻域内的每个第二像素点，确定该第一像素点与所述每个第二像素点分别到激光传感器的空间距离，分别计算第一像素点到激光传感器的空间距离与所述每个第二像素点到激光传感器的空间距离的差值的绝对值；根据每个绝对值的和确定该第一像素点的曲率；

按照曲率由大到小的顺序对所述每个第一像素点进行排序，由前向后选取预设第一数量的第一像素点作为所述点云图像中的边缘点，由后向前选取预设第二数量的第一像素点作为所述点云图像中的平面点；

所述基于滤除第一像素点之后的点云图像进行点云配准包括：

基于滤除第一像素点之后的点云图像中的每个边缘点和每个平面点进行点云配准。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照曲率由大到小的顺序对所述每个第一像素点进行排序，由前向后选取预设第一数量的第一像素点作为所述点云图像中的边缘点，由后向前选取预设第二数量的第一像素点作为所述点云图像中的平面点包括：

针对所述点云图像中的每行的第一像素点，按照曲率由大到小的顺序对该行的第一像素点进行排序，由前向后选取预设第三数量的第一像素点作为所述点云图像中的边缘点，由后向前选取预设第四数量的第一像素点作为所述点云图像中的平面点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对所述点云图像中的每行的第一像素点，按照曲率由大到小的顺序对该行的第一像素点进行排序，由前向后选取预设第三数量的第一像素点作为所述点云图像中的边缘点，由后向前选取预设第四数量的第一像素点作为所述点云图像中的平面点包括：

将所述点云图像中的每行的第一像素点划分为预设第五数量的分组，针对每组的第一像素点，按照曲率由大到小的顺序对该组的第一像素点进行排序，由前向后选取预设第六数量的第一像素点作为所述点云图像中的边缘点，由后向前选取预设第七数量的第一像素点作为所述点云图像中的平面点。

6.如权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，确定所述点云图像中的每个边缘点和平面点之后，所述基于滤除第一像素点之后的点云图像中的每个边缘点和每个平面点进行点云配准之前，所述方法还包括：

根据所述每个边缘点和每个平面点的空间坐标信息，确定每个边缘点和每个平面点到激光传感器的空间距离，滤除空间距离大于预设的第二距离阈值的边缘点和平面点。