[发明专利]一种行走设备及机器人

说明书

本申请实施例提供了一种行走设备及机器人，涉及机械领域，以解决如何利用设备取代人力进行一些工作性质较单一的工作的问题。所述行走设备可包括：底盘；行走装置，设置在所述底盘上；回转装置，沿与所述底盘垂直的方向铰接在所述底盘上；升降装置，铰接在所述回转装置上，所述升降装置相对所述回转装置可摆动，所述升降装置在重力作用下摆动至平衡位置；以及，支撑平台，设置在所述升降装置的顶部。

技术领域

本申请涉及机械领域，尤其涉及一种行走设备及机器人。

背景技术

在工业领域，特别是工矿领域中，目前主要利用人工对现场设备进行巡检，以及主要利用人力进行物料的搬运。随着人力成本的提升，需要一种行走装置取代人力进行一些工作性质较单一的工作，以节省企业的人力成本。

发明内容

本申请实施例提供了一种行走设备及机器人，以解决如何利用设备取代人力进行一些工作性质较单一的工作的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种行走设备，可包括：底盘；行走装置，设置在所述底盘上；回转装置，沿与所述底盘垂直的方向铰接在所述底盘上；升降装置，铰接在所述回转装置上，所述升降装置相对所述回转装置可摆动，所述升降装置在重力作用下摆动至平衡位置；以及，支撑平台，设置在所述升降装置的顶部。

可选地，所述行走装置为履带式行走装置，所述履带式行走装置包括两条履带和两个履带驱动器，所述两条履带分别设置在所述底盘的两侧，所述履带的底面位于所述行走设备的最低点，所述两个履带驱动器分别用于驱动其中一条履带工作。

可选地，所述底盘上设置有第一铰接孔，所述第一铰接孔的内表面为圆柱面，所述圆柱面的轴线与所述底盘垂直，所述第一铰接孔的孔壁开设有环形的第一凹槽，所述第一凹槽的截面形状为半圆圆弧；所述回转装置包括回转体，所述回转体的外表面与所述第一铰接孔的内表面转动配合，所述回转体的外壁上开设有环形的第二凹槽，所述第二凹槽的截面形状为半圆圆弧；所述第一凹槽与所述第二凹槽对接形成截面形状为圆形的环状槽，所述环状槽中设置有与所述环状槽的尺寸相适配的球体，所述环状槽的轴线与所述第一铰接孔的轴线方向垂直。

可选地，所述底盘上设置有回转装置驱动器，所述回转装置驱动器用于驱动所述回转装置转动。

可选地，所述回转装置驱动器的动力输出轴与第一齿轮连接，所述回转体上设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮传动连接。

可选地，所述底盘上设置有从外部通向所述第一凹槽的第一通孔，所述第一通孔的半径大于所述球体的半径；所述底盘还包括第一封堵件，所述第一封堵件用于封堵所述第一通孔；或，所述回转体上设置有从外部通向所述第二凹槽的第二通孔，所述第二通孔的半径大于所述球体的半径；所述回转体还包括第二封堵件，所述第二封堵件用于封堵所述第二通孔。

可选地，所述回转体上设置有第二铰接孔，所述第二铰接孔的内表面具有环形的第一曲面，所述第一曲面的截面形状为圆弧；所述升降装置的外表面设置有与所述第一曲面匹配的第二曲面，所述第二曲面挂接在所述第一曲面上。

可选地，所述升降装置为多级液压缸，所述多级液压缸靠近所述支撑平台的一端设置有凸起部，所述第二曲面设置在所述凸起部的外表面。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括第一方面提供的任一种行走设备。

可选地，所述支撑平台上设置有摄像装置和无线传输装置。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：