[发明专利]车辆转向控制方法、装置及系统

说明书

本发明实施例公开了一种车辆转向控制方法、装置及系统，通过获取车辆的车速信号和方向盘的转角信号，并根据车速信号，确定车辆的前轮转角与后轮转角的比例系数，以及根据方向盘的转角信号确定车辆的前轮转角，以能够根据比例系数和前轮转角，计算后轮转角。本发明实施例能够根据车辆的速度确定出车辆的前轮转角与后轮转角的比例系数，从而提高后轮转向的响应速度，进而提高车辆转向控制的安全性和稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置及系统。

背景技术

当前，汽车的转向控制通常由前轮转向执行器接收方向盘的转角信号，以控制汽车的前轮转角；而后轮转向执行器则需要获取整车的车辆状态参数信号，并采用规定的算法计算得出后轮转角，以驱动后轮转向执行器动作，控制后轮转角。

但是，现有技术中，采用规定的算法计算得出后轮转角，侧重于对驾驶员在操纵过程中体感车辆滑移角的控制，其需要大量的车辆状态信息进行车辆滑移角估算，并对于路面摩擦系数的输入精度需求较高、系统鲁棒性较差、且执行机构响应的要求很高，车辆的响应不够迅速，进而影响车辆安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆转向控制方法、装置及系统，以提高车辆转向控制的安全性和可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆转向控制方法，包括：

获取车辆的车速信号和方向盘的转角信号；

根据所述车速信号，确定所述车辆的前轮转角与后轮转角的比例系数；

根据所述方向盘的转角信号确定所述前轮转角；

根据所述比例系数和所述前轮转角，计算所述后轮转角。

可选的，根据所述车速信号，确定所述前轮转角与所述车辆的后轮转角的比例系数，包括：

根据所述车速信号，确定所述车辆的车速所属的车速范围；

根据所述车辆的车速所属的车速范围，确定所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数。

可选的，所述车速范围包括第一车速范围、第二车速范围、第三车速范围和第四车速范围；

根据所述车辆的车速所属的车速范围，确定所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数，包括：

当所述车辆的车速属于第一车速范围时，将所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数确定为第一比例系数k1；所述第一比例系数k1＝K′*R；其中，K′为常数，R为所述车辆的最小转弯半径；

当所述车辆的车速属于第二车速范围时，将所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数确定为第二比例系数k2；所述第二比例系数k2为：

k2＝(-b+(m*a/(K2*L))*V²)/(a+(m*b/(K1*L))*V²)

其中，m为所述车辆的质量(kg)，V为所述车辆的车速(m/s)，a为所述车辆的重心至所述车辆的前轴的距离(m)，b为所述车辆的重心至所述车辆的后轴的距离(m)，L＝a+b且L为轴距(m)，K1为所述车辆的前轴等效侧偏刚度(N/tad)，K2为所述车辆的后轴等效侧偏刚度(N/rad)；

当所述车辆的车速属于第三车速范围时，将所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数确定为第三比例系数k3；所述第三比例系数k3为：

k3＝(-b+(m*a/(K2*L))*V²)/(a+(m*b/(K1*L))*V²)；

当所述车辆的车速属于第四车速范围时，将所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数确定为第四比例系数k4；所述第四比例系数k4为固定值。