[发明专利]车辆转向控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的车速信号和方向盘的转角信号；

根据所述车速信号，确定所述车辆的前轮转角与后轮转角的比例系数；

根据所述方向盘的转角信号确定所述前轮转角；

根据所述比例系数和所述前轮转角，计算所述后轮转角；

其中，所述根据所述车速信号，确定所述前轮转角与所述车辆的后轮转角的比例系数，包括：

根据所述车速信号，确定所述车辆的车速所属的车速范围；

根据所述车辆的车速所属的车速范围，确定所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数；

其中，所述车速范围包括第一车速范围、第二车速范围、第三车速范围和第四车速范围；

所述根据所述车辆的车速所属的车速范围，确定所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数，包括：

当所述车辆的车速属于第一车速范围时，将所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数确定为第一比例系数k1；所述第一比例系数k1＝K'*R；其中，K'为常数，R为所述车辆的最小转弯半径；

当所述车辆的车速属于第二车速范围时，将所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数确定为第二比例系数k2；所述第二比例系数k2为：

k2＝(-b+(m*a/(K2*L))*V²)/(a+(m*b/(K1*L))*V²)

其中，m为所述车辆的质量(kg)，V为所述车辆的车速(m/s)，a为所述车辆的重心至所述车辆的前轴的距离(m)，b为所述车辆的重心至所述车辆的后轴的距离(m)，L＝a+b且L为轴距(m)，K1为所述车辆的前轴等效侧偏刚度(N/rad)，K2为所述车辆的后轴等效侧偏刚度(N/rad)；

当所述车辆的车速属于第三车速范围时，将所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数确定为第三比例系数k3；所述第三比例系数k3为：

k3＝(-b+(m*a/(K2*L))*V²)/(a+(m*b/(K1*L))*V²)；

当所述车辆的车速属于第四车速范围时，将所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数确定为第四比例系数k4；所述第四比例系数k4为固定值。

2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于：

当所述车辆的车速属于第一车速范围时，所述车辆的车速V的取值范围为：0km/h≤V＜15km/h；

当所述车辆的车速属于第二车速范围时，所述车辆的车速V的取值范围为：15km/h≤V＜40km/h；

当所述车辆的车速属于第三车速范围时，所述车辆的车速V的取值范围为：40km/h≤V＜100km/h；

当所述车辆的车速属于第一车速范围时，所述车辆的车速V的取值范围为：V≥100km/h。

3.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆的后轮的齿条位置信息；

根据所述齿条位置信息确定所述车辆后轮的实际转角；

根据所述实际转角，校正所述后轮转角。