[发明专利]实景地图的生成方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种实景地图的生成方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取从不同方向经过交通路口的采集车辆所拍摄的路口图像，以及所述采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据；根据所述采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据，确定所述采集车辆上拍摄所述路口图像的相机的内外参数；针对每个路口图像，根据采集车辆上拍摄该路口图像的相机的内外参数，将该路口图像转换为路口俯视图；根据多个路口俯视图进行拼接的结果图，生成所述交通路口的虚拟实景图。本申请实施例能够提高得到实景图的效率。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种实景地图的生成方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在地图应用的内置导航中，当用户行进入比较复杂的路口时，系统会根据导航规划的路径和当前的GPS位置，提前为用户显示路口实景图，并在地图上标注出导航路径。

在制作路口实景图时，需要通过手动方式或采集车在外场采集图像，结合路网信息确定道路拓扑和导航指示，通过人工方式制作出实景图，制作时间比较长，制作效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种实景地图的生成方法、装置、计算机设备和存储介质，用以提高实景地图的生成效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种实景地图的生成方法，该方法包括：

获取从不同方向经过交通路口的采集车辆所拍摄的路口图像，以及所述采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据；

根据所述采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据，确定所述采集车辆上拍摄所述路口图像的相机的内外参数；

针对每个路口图像，根据采集车辆上拍摄该路口图像的相机的内外参数，将该路口图像转换为路口俯视图；

根据多个路口俯视图进行拼接的结果图，生成所述交通路口的虚拟实景图。

在一种实施方式中，获取从不同方向经过交通路口的采集车辆所拍摄的路口图像，包括：

基于采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据，从经过所述交通路口的多个采集车辆中，确定车辆行驶速度满足预设条件的目标采集车辆；

获取从不同方向经过交通路口的所述目标采集车辆所拍摄的路口图像。

在一种实施方式中，获取从不同方向经过交通路口的采集车辆所拍摄的路口图像，包括：

获取从不同方向经过交通路口的采集车辆拍摄的第一路口图像；

对所述第一路口图像进行识别处理，得到所述第一路口图像包括的交通元素的识别结果；

基于所述识别结果，从各个第一路口图像中，选择交通元素未被遮挡的第一路口图像，将选择的第一路口图像作为所述路口图像。

在一种实施方式中，根据所述采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据，确定所述采集车辆上拍摄所述路口图像的相机的内外参数，包括：

针对经过所述交通路口的每个采集车辆，根据该采集车辆的行程轨迹数据，确定该采集车辆经过所述交通路口时的直行区域，并获取该采集车辆经过该直行区域时拍摄到的道路图像；

基于该采集车辆拍摄的道路图像中包括的交通元素的位置信息，确定该采集车辆拍摄所述路口图像的相机的内外参数。

在一种实施方式中，针对每个路口图像，根据采集车辆上拍摄该路口图像的相机的内外参数，将该路口图像转换为路口俯视图，包括：

针对每个路口图像，从该路口图像中，提取移动对象在该路口图像中的位置信息；