[发明专利]实景地图的生成方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种实景地图的生成方法，其特征在于，该方法包括：

获取从不同方向经过交通路口的采集车辆所拍摄的路口图像，以及所述采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据；其中，根据行驶位置包括交通路口的采集车辆的历史完成订单获取所述行程轨迹数据；

根据所述采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据，确定所述采集车辆上拍摄所述路口图像的相机的内外参数；

针对每个路口图像，根据采集车辆上拍摄该路口图像的相机的内外参数，将该路口图像转换为路口俯视图；

根据多个路口俯视图进行拼接的结果图，生成所述交通路口的虚拟实景图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取从不同方向经过交通路口的采集车辆所拍摄的路口图像，包括：

基于采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据，从经过所述交通路口的多个采集车辆中，确定车辆行驶速度满足预设条件的目标采集车辆；

获取从不同方向经过交通路口的所述目标采集车辆所拍摄的路口图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取从不同方向经过交通路口的采集车辆所拍摄的路口图像，包括：

获取从不同方向经过交通路口的采集车辆拍摄的第一路口图像；

对所述第一路口图像进行识别处理，得到所述第一路口图像包括的交通元素的识别结果；

基于所述识别结果，从各个第一路口图像中，选择交通元素未被遮挡的第一路口图像，将选择的第一路口图像作为所述路口图像。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据，确定所述采集车辆上拍摄所述路口图像的相机的内外参数，包括：

针对经过所述交通路口的每个采集车辆，根据该采集车辆的行程轨迹数据，确定该采集车辆经过所述交通路口时的直行区域，并获取该采集车辆经过该直行区域时拍摄到的道路图像；

基于该采集车辆拍摄的道路图像中包括的交通元素的位置信息，确定该采集车辆拍摄所述路口图像的相机的内外参数。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个路口图像，根据采集车辆上拍摄该路口图像的相机的内外参数，将该路口图像转换为路口俯视图，包括：

针对每个路口图像，从该路口图像中，提取移动对象在该路口图像中的位置信息；

基于该路口图像中包括的交通元素的位置信息和所述移动对象的位置信息，从多个路口图像中，选择交通元素未被遮挡的目标路口图像；

针对每个目标路口图像，根据采集车辆上拍摄该目标路口图像的相机的内外参数，将该目标路口图像转换为所述路口俯视图。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多个路口俯视图进行拼接的结果图，生成所述交通路口的虚拟实景图，包括：

对各个路口俯视图像进行矢量化处理；

对矢量化处理后的各个路口俯视图像进行拼接处理；

基于拼接处理得到的结果图，以及预设的路口模型，确定所述交通路口的虚拟实景图。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通路口至少包括快速路出入口、立交桥出入口、高速路出入口和道路交叉口。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行程轨迹数据为基于行程位置包括所述交通路口的历史完成订单确定的。

9.一种实景地图的生成装置，其特征在于，该装置包括：

获取模块，用于获取从不同方向经过交通路口的采集车辆所拍摄的路口图像，以及所述采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据；其中，根据行驶位置包括交通路口的采集车辆的历史完成订单获取所述行程轨迹数据；

确定模块，用于根据所述采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据，确定所述采集车辆上拍摄所述路口图像的相机的内外参数；

转换模块，用于针对每个路口图像，根据采集车辆上拍摄该路口图像的相机的内外参数，将该路口图像转换为路口俯视图；

生成模块，用于根据多个路口俯视图进行拼接的结果图，生成所述交通路口的虚拟实景图。