[发明专利]一种纠正非RTK多旋翼无人机定位坐标的方法

说明书

本发明公开了一种纠正非RTK多旋翼无人机定位坐标的方法，通过RTK定位器测定地面标记的某一基准点的RTK高精度坐标，然后将坐标输入到无人机自动驾驶飞行控制移动应用中，手动将非RTK飞机飞行到基准点上方，通过图传画面确定飞机对准基准点，然后开始进行坐标采样，移动应用会在一定时间内采集飞机当前获取到的定位卫星坐标，经滤波和求取平均值，最后将采样结果与基准点坐标进行对比，得到卫星定位坐标与RTK坐标的差值，使用计算出来的坐标差值将用于导航飞机航点的坐标进行纠正，就可以将飞行飞行的实际轨迹纠正到RTK坐标的位置。本发明的方法纠偏后的非RTK无人机与航线坐标之间的偏差缩小到了0.5米以内，完全可以满足自动驾驶精细作业的要求。

技术领域

本发明涉及一种确定无人机定位坐标的方法，尤其涉及一种纠正非RTK多旋翼无人机定位坐标的方法，属于无人机电力线路作业技术领域。

背景技术

目前，无人机自动驾驶技术已经日趋成熟，正在被越来越多行业使用。

一般情况下，无人机的定位和导航需要依赖定位卫星(GPS/北斗)进行坐标位置数据获取，但是定位卫星的民用频段定位精度通常只有10米级，不能满足高精度定位的使用场景。所以需要使用带RTK差分定位的多旋翼无人机进行高精度的自动驾驶作业，RTK(Real-time kinematic，实时动态载波相位差分)技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标，利用该技术可以使小型多旋翼无人机的定位精度达到分米级(10厘米以内)，可以使用无人机开展精细化巡检、航拍测绘、三维数字建模等对定位精度要求较高的作业，大量运用在测绘、建筑、农业、军事、交通、电力等行业。

尤其是电力行业，目前无人机电力线路精细巡检、电力线路可见光点云采集、无人机树障分析数据采集等作业，都离不开基于RTK技术的无人机。

现有的基于网络RTK差分定位技术的无人机在飞行时会实时接收定位卫星的数据，同时会实时通过网络链路获取RTK基站观测到的定位卫星数据，通过飞机内的RTK解算芯片实时解算出当前飞机的精确坐标，实现将普通定位坐标纠正到高精度坐标的效果。

基于普通定位技术的无人机，定位水平精度只有10米级，垂直偏差甚至有几十米，与航线坐标之间有3-4米左右的偏差，基于RTK差分定位技术的无人机价格较高，平均为普通无人机的3-4倍的价格，对于个人或小微型企业来说是一笔不小的开支，对于电力行业来说，从2020年开始，无人机自动驾驶技术开始在配网域推广，但是实际推广中发现，配网运维人员大多是供电企业基层单位，甚至是乡镇供电所，基本负担不起RTK飞机昂贵的费用。另外，网络RTK无人机在飞行时对遥控器通信链路依赖较大，由于RTK的原理，飞机必须通过遥控器通信链路实时接收来自基站的坐标数据，但是配网线路大多数处于环境复杂的地方，树木、建筑的遮挡，甚至人口密集区域的无线电干扰都会影响飞机和遥控器之间的通讯链路，所以，配网自动驾驶需要让飞机断开遥控器链路，超视距自动作业，这时，过分依赖通讯链路的RTK飞机就无法完成任务，一旦RTK失去连接，飞机可能会偏离既定航线，导致意外发生，如果使用RTK飞机作业，就只能把作业半径限制在一个很小的范围，大大降低了作业效率。

因此，现有的多旋翼无人机定位导航技术存在一定的问题，普通飞机定位精度低，不满足高精度作业要求，RTK无人机成本高、作业范围小，作业效率低，这些因素都增加了无人机自动驾驶技术的应用成本，尤其在电力行业配网域，严重影响了自动驾驶技术的推广和使用，增加了基层供电单位的负担，不利于提高供电可靠性，制约技术的发展。

发明内容