[发明专利]一种纠正非RTK多旋翼无人机定位坐标的方法

权利要求书

1.一种纠正非RTK多旋翼无人机定位坐标的方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)选择开阔无遮挡的空地，标记基准点，将RTK定位器开机放置于基准点上，待RTK定位器测定到固定解的精准坐标后，记录基准点的RTK坐标；

(2)将基准点RTK坐标输入自动驾驶移动应用，启动非RTK无人机，手动启飞，将飞机飞到基准点正上方，把镜头调整至垂直向下，利用图传画面里的网格线在镜头画面的交叉点确定中心位置，将镜头中心对准基准点；

(3)待飞机获到12颗以上卫星，稳定悬停后，开始坐标采样；

(4)采样完成后对采样结果进行坐标过滤处理，去除坐标点中由于采集时的异常情况导致的偏差较大的坐标点，保证结果数据的标准差较小，将剩余的坐标点进行平均值计算，计算出非RTK无人机定位坐标的平均量；

(5)利用测定好的非RTK无人机卫星定位坐标和基准点的RTK精准坐标进行对比，求取偏移差值：

经度偏移量＝卫星获取经度-基准点RTK坐标经度坐标

纬度偏移量＝卫星获取纬度-基准点RTK坐标纬度坐标；

(6)在进行自动驾驶作业前，利用求取的经纬度偏移量将航线坐标进行纠正：

非RTK无人机导航坐标纬度＝航线纬度-经度偏移量

非RTK无人机导航坐标经度＝航线经度-经度偏移量

非RTK无人机导航坐标高度＝航线高程-基准点RTK坐标经度坐标高程。

2.根据权利要求1所述的纠正非RTK多旋翼无人机定位坐标的方法，其特征在于：

所述稳定悬停后的漂移距离小于0.1米。

3.根据权利要求1或所述的纠正非RTK多旋翼无人机定位坐标的方法，其特征在于：

所述开始坐标采样按照GPS刷新频率为10Hz，采样10s共采集100个坐标点。