[发明专利]一种支持多信号输入的舵机及其控制系统和控制方法

说明书

本发明提供一种支持多信号输入的舵机及其控制系统和控制方法，所述舵机包括MCU、第一电阻和输入接口，所述MCU的PWM捕获引脚与所述第一电阻的一端连接，所述MCU的串口TX引脚和所述第一电阻的另一端与所述输入接口的信号引脚连接。舵机通过一个输入接口同时兼容串口控制和PWM控制两种控制方式，使舵机便于组建串联、并联或复合控制系统，输入接口的信号引脚接收到电平信号时，舵机MCU判断信号的类型从而切换自身的控制类。

技术领域

本发明涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种支持多信号输入的舵机及其控制系统和控制方法。

背景技术

舵机是一种位置或角度伺服驱动器，具有体型小、重量轻、扭矩大和精度高的特点，已广泛应用于机器人关节和遥控模型。按照信号处理不同分为模拟舵机和数字舵机，模拟舵机通过纯硬件检测PWM波控制转动，数字舵机通过内置MCU进行软件编程进行控制。数字舵机只需要发送一次控制数据即可让舵机持续工作。但目前存在的问题是，这种PWM的模拟舵机或是数字舵机需要占用大量的物理接口，每一个舵机接到控制器的单独接口上，接线复杂麻烦。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种支持多信号输入的舵机及其控制系统和控制方法，舵机既支持PWM控制也支持串口信号控制。

一种支持多信号输入的舵机，包括MCU、第一电阻和输入接口，所述MCU的PWM捕获引脚与所述第一电阻的一端连接，所述MCU的串口TX引脚和所述第一电阻的另一端与所述输入接口的信号引脚连接。

优选的，本发明还包括第二电阻，所述串口TX引脚和第一电阻的另一端分别与所述第二电阻的一端连接，所述第二电阻的另一端与所述输入接口的信号引脚连接。

优选的，所述输入接口还包括电源输入端，所述电源输入端包括接地引脚和正极引脚。

优选的，所述MCU还包括串口RX引脚，所述输入接口还包括接收引脚，所述串口RX引脚与所述接收引脚连接。

本发明还提供上述舵机的控制系统，包括主控制器和至少两个舵机，所述舵机依次串联形成串联舵机组，所述主控制器包括主MCU，所述主MCU的单总线串口针脚与所述串联舵机组连接。

优选的，所述主控制器还包括第三电阻和第四电阻，所述主MCU的PWM针脚与所述第三电阻一端连接，所述第三电阻另一端和所述单总线串口针脚与所述第四电阻的一端连接，所述第四电阻的另一端通过主控制器的串口输出端与所述舵机的输入接口连接。

本发明还提供另一种舵机的控制系统，包括主控制器和至少两个舵机，所述主控制器包括主MCU，所述舵机分别与所述主MCU的不同PWM针脚连接。

优选的，所述舵机包括输入接口和输出接口，多个舵机通过输入接口和输出接口依次串联形成串联舵机组，所述主MCU的单总线串口针脚与所述串联舵机组连接。

本发明还提供一种支持多信号输入舵机的控制方法，所述方法包括：主控制器发送电平信号给舵机；所述舵机通过输入接口将电平信号发送给舵机的MCU；MCU检测输入信号判断电平信号的类型；MCU根据信号类型切换至串口控制或PWM控制。

优选的，判断电平信号类型的方法包括：通过MCU检测所述电平信号的低电平，根据低电平的信息判断所述电平信号的类型。

与现有技术相比本发明的有益效果为：

1.舵机通过一个输入接口同时兼容串口控制和PWM控制两种控制方式，使舵机便于组建串联、并联或复合控制系统；2.输入接口的信号引脚接收到电平信号时，舵机MCU判断信号的类型从而切换自身的控制类型。

附图说明

图1是本发明的逻辑框图；

图2是实施例1的逻辑框图；

图3是实施例2的逻辑框图；