[发明专利]一种支持多信号输入的舵机及其控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种支持多信号输入的舵机，其特征在于，包括MCU、第一电阻和输入接口，所述MCU的PWM捕获引脚与所述第一电阻的一端连接，所述MCU的串口TX引脚和所述第一电阻的另一端与所述输入接口的信号引脚连接。

2.根据权利要求1所述的支持多信号输入的舵机，其特征在于，还包括第二电阻，所述串口TX引脚和第一电阻的另一端分别与所述第二电阻的一端连接，所述第二电阻的另一端与所述输入接口的信号引脚连接。

3.根据权利要求1所述的支持多信号输入的舵机，其特征在于，所述输入接口还包括电源输入端，所述电源输入端包括接地引脚和正极引脚。

4.根据权利要求1所述的支持多信号输入的舵机，其特征在于，所述MCU还包括串口RX引脚，所述输入接口还包括接收引脚，所述串口RX引脚与所述接收引脚连接。

5.一种采用权利要求1～3任一项所述舵机的控制系统，其特征在于，包括主控制器和至少两个舵机，所述舵机依次串联形成串联舵机组，

所述主控制器包括主MCU，所述主MCU的单总线串口针脚与所述串联舵机组连接。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述主控制器还包括第三电阻和第四电阻，所述主MCU的PWM针脚与所述第三电阻一端连接，所述第三电阻另一端和所述单总线串口针脚与所述第四电阻的一端连接，所述第四电阻的另一端通过主控制器的串口输出端与所述舵机的输入接口连接。

7.一种采用权利要求1～3任一项所述舵机的控制系统，其特征在于，包括主控制器和至少两个舵机，

所述主控制器包括主MCU，所述舵机分别与所述主控制器的不同PWM针脚连接。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述舵机包括输入接口和输出接口，多个舵机通过输入接口和输出接口依次串联形成串联舵机组，所述主MCU的单总线串口针脚与所述串联舵机组连接。

9.一种权利要求1-4所述舵机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

主控制器发送电平信号给舵机；

所述舵机通过输入接口将电平信号发送给舵机的MCU；

所述MCU检测输入电平信号，并判断电平信号的类型；

所述MCU根据电平信号类型切换至串口控制或PWM控制。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，判断电平信号类型的方法包括：

通过MCU检测所述电平信号的低电平，根据低电平的信息判断所述电平信号的类型。