[发明专利]棋盘格角点识别方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种棋盘格角点识别方法、装置、设备及存储介质，其中棋盘格角点识别方法包括：将待检测图像作为棋盘格检测模型的输入，棋盘格检测模型输出若干个预选区域及每个预选区域的置信度得分；根据非极大值抑制算法、置信度阈值及预选区域的置信度得分对若干个预选区域进行筛选，得到满足第一预设条件的区域；从待检测图像中截取满足第一预设条件的区域的图像；对满足第一预设条件的区域的图像进行棋盘格角点识别及将满足第二预设条件的棋盘格角点的坐标映射到待检测图像中。本申请能够降低原图像的背景中错误角点对棋盘格角点识别的干扰，进而提高棋盘格角点的识别速度和精度。

技术领域

本申请涉及测量领域，具体而言，涉及一种棋盘格角点识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

棋盘格作为机器视觉中常用的特征物，可用于摄像头参数标定、目标识别、目标跟踪和空间坐标精确定位等场景。当棋盘格用于空间坐标精确定位时，需要精确获得棋盘格上每个角点的准确像素坐标。

在实践中我们发现，当棋盘格和摄像机的距离较远，棋盘格在画面中所占比例较小，或画面中存在大量干扰角点时，使用现有的(如OpenCV算法库中公开的)棋盘格角点识别算法需要计算大量角点，耗时较长，且可能识别到错误的角点。特别的，当画面上不存在棋盘格并存在大量干扰角点时，现有算法需要计算很长时间才能得到结论，浪费大量算力和时间。另外，当摄像头因背景干扰未能聚焦在棋盘格图案上时，无法识别棋盘格角点，或识别到不准确的棋盘格角点，影响精度。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种棋盘格角点识别方法、装置、设备及存储介质，以降低原图像的背景中错误角点对棋盘格角点识别的干扰，进而提高棋盘格角点的识别速度和精度。

本申请第一方面公开一种棋盘格角点识别方法，所述方法包括步骤：

将待检测图像作为棋盘格检测模型的输入，以使得所述棋盘格检测模型输出若干个预选区域及每个所述预选区域的置信度得分，所述预选区域为所述待检测图像中可能包含棋盘格图案的区域；

根据非极大值抑制算法、置信度阈值及所述预选区域的置信度得分对所述若干个预选区域进行筛选，以得到满足第一预设条件的区域；

从所述待检测图像中截取所述满足第一预设条件的区域的图像；

当所述满足第一预设条件的区域的图像的宽度或高度小于预设的尺寸时，等比例拉伸所述满足第一预设条件的区域的图像到预设的尺寸；

对所述满足第一预设条件的区域的图像进行棋盘格角点识别；

当识别出所述满足第一预设条件的区域的图像中包含满足第二预设条件的棋盘格角点时，将所述满足第二预设条件的棋盘格角点的坐标映射到所述待检测图像中。

本申请第一方面公开一种棋盘格角点识别方法通过截取满足第一预设条件的区域的图像，进而对满足第一预设条件的区域的图像进行棋盘格角点识别，可降低待检测图像中的错误角点对棋盘格角点识别的干扰，从而减少棋盘格角点识别过程的计算量和降低计算耗时，与此同时，可提高棋盘格角点识别的精确度。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述满足第一预设条件的区域为置信度大于所述置信度阈值的预选区域；

或为置信度大于所述置信度阈值、且与所述若干个预选区域中的其他预选区域不重叠的预选区域。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述将所述满足第一预设条件的棋盘格角点的坐标映射到所述待检测图像中，包括：

根据叠加所述满足第二预设条件的棋盘格角点的左上角坐标算法，将所述满足第一预设条件的棋盘格角点的坐标映射到所述待检测图像中。

在本可选的实施方式中，通过叠加左上角坐标的方式，可将棋盘格角点的坐标映射到待检测图像中。