[发明专利]车辆变道的控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质

说明书

本发明提供了一种车辆变道的控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质，其中，车辆变道的控制方法包括：获取车辆的驾驶盲区中的障碍物信息；根据障碍物信息，确定障碍物的种类信息；确定车辆与障碍物的安全变道距离；根据障碍物的种类信息和安全变道距离，确定车辆的行进方向，根据障碍物的种类信息和安全变道距离，确定车辆的行进方向，有效提高了工程车辆在转向过程中的安全性，避免工程车辆与障碍物发生碰撞，提高驾驶员的驾驶安全性。

技术领域

本发明属于工程机械车辆技术领域，具体而言，涉及一种车辆变道的控制方法、一种车辆变道的控制装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

工程机械车在行驶过程中，尤其是在右转向时，车辆右侧的盲区很大，经常存在私家车或者行人等其他交通参与者在其盲区范围内出现的情况，此时，若工程机械车进行右转向，容易造成不必要的安全事故发生。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种车辆变道的控制方法。

本发明的第二方面提出了一种车辆变道的控制装置。

本发明的第三方面提出了一种车辆。

本发明的第四方面提出了一种计算机可读存储介质。

本发明第一方面提出的车辆变道的控制方法，包括：获取车辆的驾驶盲区中的障碍物信息；根据障碍物信息，确定障碍物的种类信息；确定车辆与障碍物的安全变道距离；根据障碍物的种类信息和安全变道距离，确定车辆的行进方向。

本发明提供的车辆变道的控制方法是根据障碍物的种类信息和安全变道距离，确定车辆的行进方向。具体地，需要获取车辆的驾驶盲区，驾驶盲区为驾驶员通过车窗、倒车镜和后视镜无法看到的车辆周围的区域，确定驾驶盲区之后，确定驾驶盲区中的障碍物信息，例如驾驶盲区中是否有障碍物或者障碍物的形状。根据障碍物的信息，确定障碍物的种类信息，例如障碍物可能为行人、单车、摩托车或机动车辆，并获取车辆与障碍物的安全变道距离，如果车辆与障碍物的实际距离大于或等于安全变道距离而且障碍物为预设种类障碍物，确定车辆可以进行转向，如果障碍物的种类不是预设的障碍物或者车辆与障碍物的实际距离小于安全变道距离，车辆禁止转向。通过以上方式，有效提高了工程车辆在转向过程中的安全性，避免工程车辆与障碍物发生碰撞，提高驾驶员的驾驶安全性。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的车辆变道的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，根据障碍物信息，确定障碍物的种类信息的步骤，具体包括：确定驾驶盲区内存在障碍物的置信度；获取障碍物的形状与预设形状的匹配结果；根据驾驶盲区内存在障碍物的置信度和匹配结果，确定障碍物种类的置信度；根据障碍物种类的置信度，确定障碍物种类信息。

在该设计中，确定驾驶盲区内存在障碍物的置信度，即确定驾驶盲区内存在障碍物的几率，如果该几率大于预设几率，则认为驾驶盲区内的障碍物需要进一步判断是否需要避让，如果该几率小于预设几率，则认为该障碍物不需要进行避让，车辆可以进行转向。

驾驶盲区内的障碍物需要进一步判断是否需要避让，就获取障碍物的形状与预设形状的匹配结果，即确定障碍物形状与哪种预设障碍物的形状匹配。然后根据匹配结果与驾驶盲区内存在障碍物的置信度，确定障碍物种类的置信度，即该障碍物为某种障碍物的几率，如果该几率大于预设几率，就确定了该障碍物的种类，从而进一步结合安全变道距离，确定车辆是否能够转向，提高对障碍物种类确定的准确性以及提高驾驶安全性。

在一种可能的设计中，确定驾驶盲区内存在障碍物的置信度的步骤，具体包括：建立驾驶盲区网格图；获取驾驶盲区网格图内存在障碍物的概率值；获取目标物在驾驶盲区网格图内的投射区域；确定投射区域与驾驶盲区网格图的交并比；根据概率值和交并比的乘积，确定驾驶盲区内存在障碍物的置信度。