[发明专利]港口运输设备控制系统以及控制方法

权利要求书

1.一种港口运输设备控制系统，其特征在于，包括：

港口运输设备(1)，被构造为接收、运输货物；

导航控制系统(2)，被构造为港口运输设备(1)规划导航路线；

行走控制系统(3)，安装于所述港口运输设备(1)且与所述导航控制系统(2)通信连接，所述行走控制系统(3)被构造为根据导航路线控制港口运输设备(1)的行走；以及

姿态控制系统(4)，安装于所述港口运输设备(1)，所述姿态控制系统(4)被构造为控制所述港口运输设备(1)的姿态。

2.根据权利要求1所述的港口运输设备控制系统，其特征在于，还包括：

障碍检测系统(5)，安装于所述港口运输设备(1)且与所述姿态控制系统(4)通信连接，所述障碍检测系统(5)被构造为检测所述港口运输设备(1)的导航路线上是否存在障碍。

3.根据权利要求1所述的港口运输设备控制系统，其特征在于，所述港口运输设备(1)包括：

悬架(11)；

转向驱动器(12)；

多组车轮(13)，安装于所述悬架(11)，每组所述车轮(13)都安装有所述转向驱动器(12)，各所述转向驱动器(12)与所述姿态控制系统(4)电连接；

动力系统(14)，安装于所述悬架(11)，且被构造为驱动其中一些所述车轮(13)行走，所述动力系统(14)与所述行走控制系统(3)电连接；以及

制动系统(15)，安装于所述悬架(11)，且被构造为制动其余的所述车轮(13)，所述制动系统(15)与所述行走控制系统(3)电连接。

4.根据权利要求3所述的港口运输设备控制系统，其特征在于，所述动力系统(14)包括两套，所述车包括四组车轮(13)，两套所述动力系统(14)沿着所述悬架(11)的对角线安装布置，以驱动所述四组车轮(13)中的两组。

5.根据权利要求4所述的港口运输设备控制系统，其特征在于，所述制动系统(15)包括两套，两套所述制动系统(15)沿着所述车的另一对角线安装布置，以驱动所述四组车轮(13)中的另外两组。

6.根据权利要求3所述的港口运输设备控制系统，其特征在于，所述车轮(13)包括多组，各组所述车轮(13)被构造为独立转向控制。

7.根据权利要求1所述的港口运输设备控制系统，其特征在于，所述导航控制系统(2)被构造为采用GPS导航或者北斗星定位导航。

8.根据权利要求1所述的港口运输设备控制系统，其特征在于，所述导航控制系统(2)包括：

激光雷达，安装于所述港口运输设备(1)，以确定所述港口运输设备(1)的位置；和/或

摄像头，安装于所述港口运输设备(1)，以确定所述港口运输设备(1)的位置。

9.一种港口运输设备控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据导航线路运行港口运输设备；

判断所述导航线路上是否存在障碍，如果存在障碍，根据障碍类型和设定策略更改所述港口运输设备的运行状态以避开所述障碍；其中，所述设定策略包括以下其中一种：改变所述港口运输设备的姿态、所述港口运输设备停车。

10.根据权利要求9所述的港口运输设备控制方法，其特征在于，所述港口运输设备的姿态包括以下：直行模式、横行模式、摆头模式、斜行模式、中心回转模式、摆尾模式、八字模式、前半八字模式和后八字模式。

11.根据权利要求9所述的港口运输设备控制方法，其特征在于，所述障碍类型为以下其中之一：车道内存在障碍物、车道变窄。