[发明专利]机器鱼

权利要求书

1.一种机器鱼，其特征在于，所述机器鱼为轴对称结构，包括主框架，所述主框架的两侧各设置有一压电驱动器、一柔性传动机构和一尾鳍，所述压电驱动器的一端固定在所述主框架上，所述压电驱动器的另一端通过所述柔性传动机构与所述尾鳍相连接，通过所述柔性传动机构将所述压电驱动器的形变放大并转化为摆动输出并传递至所述尾鳍；所述柔性传动机构为柔性铰链四杆机构；所述柔性铰链四杆机构包括依次连接的驱动靠板、第一主动端薄膜、主动端副板、第二主动端薄膜、主动端主板、输出架、被动端副板和被动端薄膜，所述驱动靠板与所述压电驱动器相连接，所述被动端薄膜与所述主框架相连接，所述输出架与所述尾鳍相连接。

2.根据权利要求1所述的机器鱼，其特征在于，所述输出架由两块固定板垂直连接而成，所述主动端主板和所述被动端副板分别固定在所述输出架的其中一块固定板的两侧，所述尾鳍则固定在所述输出架的另一块固定板上。

3.根据权利要求1所述的机器鱼，其特征在于，所述主框架、所述驱动靠板、所述主动端副板、所述主动端主板、所述输出架和/或所述被动端副板由碳纤维-树脂复合材料制成。

4.根据权利要求1所述的机器鱼，其特征在于，还包括与所述主框架相连接的浮漂机构，所述浮漂机构用于为所述主框架提供浮力。

5.根据权利要求4所述的机器鱼，其特征在于，所述浮漂机构设置在所述主框架的上方，所述浮漂机构包括浮漂和浮漂支架，所述浮漂设置在所述浮漂支架的上端，所述浮漂支架的下端连接所述主框架。

6.根据权利要求5所述的机器鱼，其特征在于，所述浮漂为泡沫材料制成的球体。

7.根据权利要求1所述的机器鱼，其特征在于，所述主框架包括主梁，所述主梁两端分别设置有前梁和尾梁，所述前梁与所述压电驱动器的一端相连接，所述尾梁与所述柔性传动机构相连接。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的机器鱼，其特征在于，所述压电驱动器由压电材料制成，所述压电材料包括锆钛酸铅、钛酸钡、氧化锌、铌酸钾钠、铁酸铋、弛豫铁电、聚偏氟乙烯中的一种或多种。