[发明专利]一种基于电子制动减速的罐车侧翻舒缓型控制方法

权利要求书

1.一种基于电子制动减速的罐车侧翻舒缓型控制方法，其特征在于，具体步骤包括：

步骤一：明确舒缓型控制方法适用的罐车侧翻场景

适用的侧翻场景为：罐车当前正常行驶，但前方存在急弯，若以当前车速通过急弯，罐车会发生侧翻；

步骤二：采用最小二乘法建立罐车制动减速度的表征函数

定义罐车制动减速度a的函数表达式为：

a＝c₁λ²+c₂λ+c₃m²+c₄m+b (1)

式(1)中，c₁、c₂、c₃、c₄为系数，b为常数项；

制动试验场景基元包括车速、载荷和制动踏板开度，各场景基元的量化参数如下表所示，场景基元排列组合后有36种试验场景，每种试验场景下重复两次试验，共计72次试验；

场景基元	量化参数
车速	30km/h、50km/h、70km/h
载荷	空载、半载、满载
制动踏板开度	20％、40％、60％、80％

制动试验罐车装载的介质为水，罐车的整车质量m计算公式为：

式(2)中，m′为罐车空载时整车质量，V为罐车容积，ρ为水的密度，m′和V由罐车产品手册获得；

在直线路段，罐车以30km/h、50km/h和70km/h中某一车速v′匀速行驶，通过CAN数据总线控制制动踏板以20％、40％、60％和80％中某一开度减速，直至罐车车速为零，记录罐车从开始减速到车速为零的时间为Δt，则制动减速度a的计算公式为：

完成72次制动试验后，得到试验数据{λ_i,m_i,a_i}，i＝1,2,…,72；最小二乘法中总误差的平方为：

当总误差的平方J(c₁,c₂,c₃,c₄,b)取最小值时，c₁、c₂、c₃、c₄和b为最优解，计算公式为：

从而确定罐车制动减速度a的函数式a＝c₁λ²+c₂λ+c₃m²+c₄m+b；

步骤三：基于制动减速度的表征函数和EBS实现罐车侧翻舒缓型控制

子步骤1：获取当前车速

在罐车最后轴两侧非转向轮上安装轮速传感器，实时输出两侧轮速v₁和v₂，定义罐车纵向车速为v，计算公式为：

子步骤2：判断前方路段是否存在侧翻危险

通过增强型数字地图获取前方道路的道路曲率半径、纵向坡度角和横向坡度角，结合当前车速判断罐车经过前方路段是否存在侧翻危险；若无侧翻危险，结束控制；若有侧翻危险，计算罐车当前位置距前方危险地点的距离Δσ和建议的安全车速v_s，进入子步骤3；

子步骤3：计算减速所需的制动踏板开度

罐车以固定减速度将当前车速v降到安全车速v_s，结合距离Δσ，则的计算公式为：

事前静态测量罐车整车质量m，利用式(1)确定罐车制动减速度时制动踏板开度子步骤4：判断所需制动踏板开度是否大于驾驶员操作制动踏板开度

通过CAN数据总线获取驾驶员操作制动踏板开度λ，当时，通过CAN数据总线控制EBS以制动踏板开度的制动效果进行减速控制；当时，EBS以驾驶员操作制动踏板开度λ的制动效果进行减速控制；结束控制。