[发明专利]一种橄榄排轮式管道维修机器人

说明书

本发明涉及一种橄榄排轮式管道维修机器人，包括主箱体、与主箱体连接并安装在主箱体两侧的橄榄排轮机构及机械手组件、驱动橄榄排轮机构伸缩的排轮伸缩驱动机构及驱动机械手组件动作的导向驱动机构；所述橄榄排轮机构中包括若干并列设置的橄榄单轮；导向驱动机构能够驱动机械手组件实现旋转、伸缩及升降；本发明侧重考虑到了国内环境下使用的HDPE波纹排污管道存在的具体情况，研发出行走中减轻对管壁压力的橄榄排轮式管道维修机器人，橄榄单轮的弧形表面与管道内壁相贴合，能够有效增大接触面积，分散对管道内壁造成的压力，保证在维修施工中保护原有的老旧管道，由于使用排轮式减压结构，为使用大动力维修设备施工创造了良好的基础平台。

技术领域

本发明涉及管道维修设备技术领域，特别涉及一种橄榄排轮式管道维修机器人。

背景技术

目前，我国在地下排污管道专业维修机器人制造技术上还处在空白阶段，使用机器人处理地下管道问题处在录像测量及管道污泥处理的现状。在我国环境保护重视度日益加强的今天，地下管道出现较大问题时基本上处在地面开挖维修的状况，因此经常出现地面开挖维修排污管网时损坏其他供水管道及电力电缆，通讯光缆等事故，造成停电，停水，光缆损坏等工程事故赔款损失。

长期以来铺设在地下的HDPE波纹管是一种高分子聚乙烯塑料，600毫米直径的波纹管，外部拱形结构呈空心状，管壁板厚不到4毫米左右，拱形壁厚只有2毫米厚，目前，HDPE波纹管受管内各种流动腐蚀性液体的侵蚀老化及地下复杂环境的影响，变形，开裂等事故频繁发生，造成环境污染；同时使原处在道路边缘的地下管道由于地面道路拓宽，很大一部分已经变更到了马路靠近中部的位置，也使开挖更换管道增加了很大困难；目前，国内生产的管道检测机器人针对地下排污管道出现的管道变形，塌陷，开裂及钢筋树根等扎入管道内部及水泥顺开裂流入管道凝固的问题尚无有效措施进行处理；有些地方迫于环境保护监督的压力购买德国地下管道维修机器人做HDPE波纹管维修尝试但都很不理想，由于机身重量就在一百公斤以上进入老旧HDPE波纹管道后不但不能做管道维修还把老化的HDPE波纹管道压坏无法施工，因此本发明研制了一种橄榄排轮式管道维修机器人，以解决现有管道维修技术中存在的问题，经检索，未发现与本发明相同或相似的技术方案。

发明内容

本发明目的是：提供一种橄榄排轮式管道维修机器人，以解决现有技术中在恶劣的管道环境内无法实现有效的管道维修的问题。

本发明的技术方案是：一种橄榄排轮式管道维修机器人，包括主箱体、与主箱体连接并安装在主箱体两侧的橄榄排轮机构及机械手组件、驱动橄榄排轮机构伸缩的排轮伸缩驱动机构及驱动机械手组件动作的导向驱动机构；所述橄榄排轮机构沿平行于主箱体运动方向设置，所述机械手组件设置在主箱体沿运动方向的末端。

优选的，所述橄榄排轮机构包括对称设置在主箱体两侧的一组左右排轮及对称固定在主箱体下方两侧的一组底部排轮；所述左右排轮与底部排轮的结构相同，均包括排轮支架、均布安装在排轮支架上的若干橄榄单轮及驱动若干橄榄单轮同步运动的排轮驱动组件；所述排轮驱动组件包括依次传动连接的排轮转动电机、变速器及驱动若干橄榄单轮同步转动的同步带。

优选的，所述底部排轮呈倾斜状设置，下方内侧端设置有两组辅助轮，两组所述辅助轮中轴线沿水平方向设置，并分别安装在排轮支架两侧端部。

优选的，所述排轮伸缩驱动机构设置在主箱体内部，并与左右排轮连接，包括依次传动连接的排轮伸缩电机、第一传送带、第一蜗杆及第一蜗轮、与第一蜗轮固定配合的中心芯轴及固定在中心芯轴两端的排轮轴；所述中心芯轴两侧外壁具有螺旋方向相反的外螺纹，所述排轮轴分别与中心芯轴两端螺纹连接。