[发明专利]车辆的控制方法、设备及车辆

说明书

本申请实施例提供了一种车辆的控制方法、设备及车辆。该车辆的控制方法，通过设置安全备份控制器，在接收到接管装置发送接收用户接管指令的同时，检测是否接收到自动驾驶控制器输出的退出请求，如果未接收到退出请求时，则生成紧急退出指令，并向车身稳定系统控制器发送，使得车身稳定系统控制器根据紧急退出指令解除车辆的自动驾驶状态。使得车辆自动驾驶控制器发生故障时，车辆依然可以退出自动驾驶模式，提高了自动驾驶车辆的安全性，降低了车辆失控给驾驶员带来的人身伤害风险。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，本申请涉及一种车辆的控制方法、设备及车辆。

背景技术

随着人工智能技术发展，汽车高级辅助驾驶系统或者自动驾驶系统的技术越来与成熟。车辆进入自动驾驶模式后，由车辆的自动驾驶系统控制车辆行驶。自动驾驶系统根据车辆所处的环境信息规划车辆行驶的路线，以及控制车辆转向、加速或减速等。

当驾驶员按自动驾驶取消的物理按键或者脚踩刹车踏板/油门踏板时，BCM(BodyControl Module，车身控制模块)会将物理按键或者刹车踏板/油门踏板的信号发送给ACU(Automated-driving Control Unit，自动驾驶控制器)，而ACU收到信号后，发送退出自动驾驶的控制的请求给ESP(Electronic Stability Program，电子车身稳定系统)，ESP退出被控状态，从而使得汽车退出自动驾驶状态。

但是当ACU本身出现故障，导致无法正常发送退出自动驾驶的控制的请给ESP时，汽车就无法正常退出自动驾驶模式，驾驶员就无法取消自动驾驶功能，从而无法接管车辆，使得自动驾驶车辆不可控，从而存在自动驾驶车辆失控的风险。

发明内容

本申请针对现有方式的缺点，提出一种车辆的控制方法、设备及车辆，用以解决现有自动驾驶技术中存在的自动驾驶状态无法退出导致的汽车安全性降低的问题。

第一个方面，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：

在车辆处于自动驾驶状态下，当接收到接管装置发送的用户接管指令时，检测是否接收到自动驾驶控制器输出的退出请求；

当检测出未接收到退出请求时，生成针对车身稳定系统控制器的紧急退出指令，并向车身稳定系统控制器发送，使得车身稳定系统控制器根据紧急退出指令解除自动驾驶状态。

可选地，接管装置发送的用户接管指令包括：

自动驾驶开关装置发送的关闭信号以及设置于刹车踏板和/或油门踏板的传感装置发送的踩踏信号中任一种。

可选地，当检测出未接收到退出请求时，生成针对车身稳定系统控制器的紧急退出指令，并向车身稳定系统控制器发送，使得车身稳定系统控制器根据紧急退出指令解除自动驾驶状态，还包括：

当检测出未接收到退出请求时，生成针对车身稳定系统控制器的断开指令，并向车身稳定系统控制器发送，使得车身稳定系统控制器根据断开指令切断与自动驾驶控制器的连接关系。

可选地，当检测出未接收到退出请求时，生成针对车身稳定系统控制器的断开指令，并向车身稳定系统控制器发送，还包括：

生成报警指令，并发送至报警装置。

第二个方面，本申请实施例提供了一种车辆的控制设备，包括：

自动驾驶控制器；

安全备份控制器，与自动驾驶控制器连接，用于在车辆处于自动驾驶状态下，当接收到用户接管指令时，检测自动驾驶控制器是否输出退出请求，以及当检测出未接收到退出请求时，生成紧急退出指令；

接管装置，分别与自动驾驶控制器和安全备份控制器连接，用于向自动驾驶控制器和安全备份控制器发送用户接管指令；