[发明专利]车辆的控制方法、设备及车辆

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在车辆处于自动驾驶状态下，当接收到接管装置发送的用户接管指令时，检测是否接收到自动驾驶控制器输出的退出请求；

当检测出未接收到所述退出请求时，生成针对车身稳定系统控制器的紧急退出指令，并向所述车身稳定系统控制器发送，使得所述车身稳定系统控制器根据所述紧急退出指令解除所述自动驾驶状态。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接管装置发送的用户接管指令包括：

自动驾驶开关装置发送的关闭信号以及设置于刹车踏板和/或油门踏板的传感装置发送的踩踏信号中任一种。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当检测出未接收到所述退出请求时，生成针对车身稳定系统控制器的紧急退出指令，并向所述车身稳定系统控制器发送，使得所述车身稳定系统控制器根据所述紧急退出指令解除所述自动驾驶状态，还包括：

当检测出未接收到退出请求时，生成针对所述车身稳定系统控制器的断开指令，并向所述车身稳定系统控制器发送，使得所述车身稳定系统控制器根据所述断开指令切断与所述自动驾驶控制器的连接关系。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述当检测出未接收到退出请求时，生成针对所述车身稳定系统控制器的断开指令，并向所述车身稳定系统控制器发送，还包括：

生成报警指令，并发送至报警装置。

5.一种车辆的控制设备，其特征在于，包括：

自动驾驶控制器；

安全备份控制器，与所述自动驾驶控制器连接，用于在车辆处于自动驾驶状态下，当接收到用户接管指令时，检测所述自动驾驶控制器是否输出退出请求，以及当检测出未接收到所述退出请求时，生成紧急退出指令；

接管装置，分别与所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器连接，用于向所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器发送所述用户接管指令；

车身稳定系统控制器，分别与所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器连接，用于接收所述自动驾驶控制器输出的所述退出请求以及所述安全备份控制器输出的所述紧急退出指令，使得所述车辆退出自动驾驶状态。

6.根据权利要求5所述的控制设备，其特征在于，所述接管装置包括：

自动驾驶开关装置，分别与所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器电连接，用于在车辆处于自动驾驶状态下，被触发时生成关闭信号并发送至所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器；

传感装置，设置于车辆的刹车踏板和/或油门踏板，并分别与所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器电连接，用于在所述车辆处于自动驾驶状态时，实时检测所述刹车踏板和/或所述油门踏板的踩踏信号。

7.根据权利要求6所述的控制设备，其特征在于，所述传感装置包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述刹车踏板和/或所述油门踏板上，实时检测施加于所述刹车踏板和/或所述油门踏板上的压力。

8.根据权利要求5所述的控制设备，其特征在于，还包括报警装置，与所述安全备份控制器电连接，用于接收所述安全备份控制器发送的报警指令，并输出警告信息。

9.根据权利要求5所述的控制设备，其特征在于，还包括车身电子控制器，分别与所述接管装置、所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器连接，用于将所述接管装置发出的用户接管指令传输至所述自动驾驶控制器和所述安全备份控制器。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5-9中任一项所述的车辆的控制设备。