[发明专利]一种基于中药房的多AGV仓储管理系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于中药房的多AGV仓储管理系统及方法，具体涉及AGV仓储技术领域，包括上位机管理系统，所述上位机管理系统通讯连接有若干AGV小车和导轨路径，所述AGV小车滑动连接在导轨路径内用以规范AGV的行式，所述上位机管理系统还连接有若干辅助充电设备。本发明采用了基于时间窗的改进两段式多AGV路径规划控制策略，将时间窗原理和改进A*算法相结合，在离线状态下对多AGV进行路径规划，针对不同的任务优先级规划合理的任务出发时间，从而减少、避免冲突，并对数据规模更大的情况做出了分析与改进，针对在线时可能存在的动态冲突问题，采用优先级交通规则法和几何路径复合调整策略解决,可提高调度指标。

技术领域

本发明涉及AGV仓储技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于中药房的多AGV仓储管理系统及方法。

背景技术

目前，随着医疗信息化的发展，越来越多的自动化设备接入了医院信息系统，使得医疗服务更加地规范和高效。智能化药房的出现，结合了自动化设备及计算机技术在数据分析、处理等领域的优势，能有效地提高药房工作人员的工作效率，缩短患者的取药时间，加强医院的信息管理。其中，药房的仓储管理作为智能化药房的一个重要环节，其主要功能是完成药品的存储、实现药品信息的管理，以提高医疗工作的整体效率。目前，智能化中药房通过对中药处方信息的处理，结合自动化设备代替人工抓药，解决了人工抓药准确率较低、速度较慢等问题，从而提升医疗服务的效率。但是中药房的仓储环节仍存在着人工搬运效率低于系统需求效率高的矛盾。

而AGV具有成本低、高效率、无人化、易管理等特点。若将AGV系统与仓储系统进行融合，开发多AGV仓储管理系统能进一步地提高仓储管理的效率，使中药房在库存管理、货物运输、药方处理、数据收集等方面更加有效规范。

多AGV仓储管理系统的首要核心是调度，即通过路径规划算法针对相应的仓储地图模型对多辆AGV规划出无冲突、调度指标最优的路径，并且能够应对实际运行中的不确定因素如小车发生故障等，因此亟需针对路径规划中存在的路径冲突、死锁、动态故障等问题进行解决。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种基于中药房的多AGV仓储管理系统及方法，本发明所要解决的技术问题是：路径规划中存在的路径冲突、死锁、动态故障等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于中药房的多AGV仓储管理系统，包括上位机管理系统，所述上位机管理系统通讯连接有若干AGV小车和导轨路径，所述AGV小车滑动连接在导轨路径内用以规范AGV的行式，所述上位机管理系统还连接有若干辅助充电设备。

在一个优选的实施方式中，所述AGV小车包括车体结构模块，所述车体结构顶部固定安装有定位模块、控制模块、通信模块和AGV管理模块，所述AGV管理模块与上位机管理系统通讯连接，所述车体结构底部固定连接有驱动模块和安全与电力模块。

在一个优选的实施方式中，所述定位模块为采用了电磁导引方式的RFID模块。

本发明还提供了一种基于中药房的多AGV仓储管理方法，具体步骤如下：

步骤1：启动上位机多AGV仓储管理系统，进行系统初始化，判断系统运行状态是否正常，系统正常运行跳转至步骤3，否则进行系统维护，修复完成后重新启动系统；

步骤2：启动AGV，进行车辆检查，判断AGV状态是否正常，如果正常跳转至步骤4，如果异常则进行维修后重新启动；

步骤3：上位机管理系统确认无误后，根据需求添加搬运任务，等待AGV上线；

步骤4：AGV与上位机管理系统进行通信连接，向上位机反馈当前自身信息；

步骤5：上位机管理系统根据地图信息、AGV状态信息、操作指令进行任务路线规划分配；如果当前系统中无空闲AGV，任务等待执行，直到某台AGV为可执行状态