[发明专利]一种基于中药房的多AGV仓储管理系统及方法

权利要求书

1.一种基于中药房的多AGV仓储管理系统，包括上位机管理系统，其特征在于：所述上位机管理系统通讯连接有若干AGV小车和导轨路径，所述AGV小车滑动连接在导轨路径内用以规范AGV的行式，所述上位机管理系统还连接有若干辅助充电设备。

2.根据权利要求1所述的一种基于中药房的多AGV仓储管理系统，其特征在于：所述AGV小车包括车体结构模块，所述车体结构顶部固定安装有定位模块、控制模块、通信模块和AGV管理模块，所述AGV管理模块与上位机管理系统通讯连接，所述车体结构底部固定连接有驱动模块和安全与电力模块。

3.根据权利要求1所述的一种基于中药房的多AGV仓储管理系统，其特征在于：所述定位模块为采用了电磁导引方式的RFID模块。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种基于中药房的多AGV仓储管理系统，其特征在于：还包括基于中药房的多AGV仓储管理方法，具体步骤如下：

步骤1：启动上位机多AGV仓储管理系统，进行系统初始化，判断系统运行状态是否正常，系统正常运行跳转至步骤3，否则进行系统维护，修复完成后重新启动系统；

步骤2：启动AGV，进行车辆检查，判断AGV状态是否正常，如果正常跳转至步骤4，如果异常则进行维修后重新启动；

步骤3：上位机管理系统确认无误后，根据需求添加搬运任务，等待AGV上线；

步骤4：AGV与上位机管理系统进行通信连接，向上位机反馈当前自身信息；

步骤5：上位机管理系统根据地图信息、AGV状态信息、操作指令进行任务路线规划分配；如果当前系统中无空闲AGV，任务等待执行，直到某台AGV为可执行状态。

5.根据权利要求4所述的一种基于中药房的多AGV仓储管理方法，其特征在于：上述步骤5中路线规划分配包括以下步骤：

步骤一、环境建模，采用拓扑建模法，在有向连接网络G＝(V,E)中，V表示拓扑图中所有节点的集合，E表示拓扑图中所有边的集合，每条边可以表示为两个节点的有序元素对，关联一个权值W＝(U,V)；

步骤二、多AGV系统调度研究，通过合理的任务分配将系统任务与AGV小车建立联系；

步骤三、基于时间窗的两段式多AGV路径规划控制策略，所采用的基于时间窗的改进两段式多AGV路径规划控制策略：当离线的情况下，基于时间窗的原理，运用改进后的A*算法，规划出各AGV的最优路径；当在线的情况下，对各AGV的运行情况进行实时检测，针对不同的运行状态做相应的处理。