[发明专利]一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿方法及其系统

说明书

一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿方法及其系统，所述方法包括：S1、利用设置于AGV车上的视觉传感器读取航迹推算偏离直线道路的横向偏差；S2、通过校准标识之间布置的单位距离计算航迹推算的累计误差；S3、记录每次经由校准标识时航迹推算的累计误差率；S4、连续记录预设次数累计误差率样本并得出其样本误差平均值以及样本方差；S5、分析出样本方差小于设定的经验值时，将累计误差的变化率判定为稳定并将所述变化率应用于误差补偿，且将所述误差补偿叠加至横向偏差；通过对累计误差的分析，提高AGV车的导航精度并降低施工难度。

技术领域

本发明涉及AGV二维码导航领域，特别涉及一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿方法及其系统。

背景技术

轮式机器人导航技术中，航迹推算算法是最重要的一种算法。该算法的基本工作原理是利用编码器推算出的线速度和角速度数据，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。程序根据航迹推断算法得出的位置、偏航角信息对AGV进行纠偏，达到导航的目的。但该算法有固定的漂移率，这样会造成物体运动的误差，运动过程中存在累计误差。

机器人利用航迹推算的方法总会有误差存在，并且因为没有参考，该误差理论上是无边界的，现有技术中一般通过两种手段减小推算误差：

一、是缩短校准标识（二维码）之间的距离，这样就减小了推算误差累加的时间，从而减小了推算误差。但这样做会增大标识铺设的工作量，并且会使现场更加复杂。

二、是增加惯导，利用传感器融合的方法减小推算误差，这样会增大程序调试难度和整体硬件成本。

因此，如何设计一种可行的方法创造性的消除一部分累计误差，进一步提高AGV航迹推算算法的准确度是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿方法，所述方法包括以下步骤：

S1、利用设置于AGV车上的视觉传感器读取航迹推算偏离直线道路的横向偏差；

S2、通过校准标识之间布置的单位距离计算航迹推算的累计误差；

S3、记录每次经由校准标识时航迹推算的累计误差率；

S4、连续记录预设次数累计误差率样本并得出其样本误差平均值以及样本方差；

S5、分析出样本方差小于设定的经验值时，将累计误差的变化率判定为稳定并将所述变化率应用于误差补偿，且将所述误差补偿叠加至横向偏差。

作为本发明的一种优选方式，AGV车读出的航迹推算偏离直线道路的横向偏差为，AGV车经过校准标识时，第一次读出的基于该校准标识的偏离道路的横向偏差为。

作为本发明的一种优选方式，在单位距离D时，航迹推算的累计误差=-。

作为本发明的一种优选方式，记录每次经过校准标识时，航迹推算的累计误差率。

作为本发明的一种优选方式，将预设次数设定为N，连续记录N次样本，得出样本误差率平均值，样本方差为。

作为本发明的一种优选方式，误差补偿叠加至横向偏差方法为：从离开上一个校准标识开始，将AGV车行走距离设定为L，则横向偏差补偿值为L*u，将该补偿值叠加至航迹推算的横向偏差中消除该部分的累计误差。

一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿系统，所述系统包括：

设置在AGV车上的视觉传感器，用于读取校准标识及其包含的坐标信息；