[发明专利]一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿方法及其系统

权利要求书

1.一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、利用设置于AGV车上的视觉传感器读取航迹推算偏离直线道路的横向偏差；

S2、通过校准标识之间布置的单位距离计算航迹推算的累计误差；

S3、记录每次经由校准标识时航迹推算的累计误差率；

S4、连续记录预设次数累计误差率样本并得出其样本误差平均值以及样本方差；

S5、分析出样本方差小于设定的经验值时，将累计误差的变化率判定为稳定并将所述变化率应用于误差补偿，且将所述误差补偿叠加至横向偏差。

2.根据权利要求1所述的一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿方法，其特征在于，AGV车读出的航迹推算偏离直线道路的横向偏差为，AGV车经过校准标识时，第一次读出的基于该校准标识的偏离道路的横向偏差为。

3.根据权利要求2所述的一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿方法，其特征在于，在单位距离D时，航迹推算的累计误差=-。

4.根据权利要求3所述的一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿方法，其特征在于，记录每次经过校准标识时，航迹推算的累计误差率。

5.根据权利要求4所述的一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿方法，其特征在于，将预设次数设定为N，连续记录N次样本，得出样本误差率平均值，样本方差为。

6.根据权利要求5所述的一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿方法，其特征在于，误差补偿叠加至横向偏差方法为：从离开上一个校准标识开始，将AGV车行走距离设定为L，则横向偏差补偿值为L*u，将该补偿值叠加至航迹推算的横向偏差中消除该部分的累计误差。

7.一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿系统，其特征在于，所述系统包括：

设置在AGV车上的视觉传感器，用于读取校准标识及其包含的坐标信息；

误差计算模块，用于通过校准标识之间布置的单位距离计算航迹推算的累计误差并记录每次经由校准标识时航迹推算的累计误差率，且根据连续记录的预设次数累计误差率样本得出其样本误差平均值以及样本方差；

误差补偿模块，将判定为稳定的累计误差变化率应用于误差补偿，并将所述误差补偿叠加至横向偏差。

8.根据权利要求7所述的一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿系统，其特征在于，所述系统还包括：

数据采集模块，用于对视觉传感器读取出的信息进行数据采集。

9.根据权利要求7所述的一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿系统，其特征在于，所述视觉传感器至少由摄像头加处理器组成。

10.根据权利要求7所述的一种航迹推算中横向累计误差自动化补偿系统，其特征在于，所述系统还包括：

误差读取模块，通过视觉传感器读取校准标识时，视觉传感器中心与校准标识中心的横向偏差。