[发明专利]地图数据处理方法以及设备

说明书

本申请提供一种地图数据处理方法以及设备，由水平安装的激光雷达采集水平点云，由于第一激光雷达发射激光束并未遮挡，水平点云分布均匀，且点云数量多，可根据水平点云获得第一激光雷达准确的第一位姿，由倾斜安装的激光雷达采集倾斜点云，用于倾斜安装的激光雷达可接收到更强返回激光束，可获得高质量的倾斜点云，由水平安装的激光雷达的第一位姿确定倾斜安装的激光雷达的第二位姿，在用第二位姿解算倾斜点云，可获得精准且高质量的解算结果。

技术领域

本申请涉及地理信息技术领域，尤其涉及一种地图数据处理方法以及设备。

背景技术

高精度地图制作分为内业和外业，外业是指采集车在移动状态下连续采集数据的过程，内业是指对连续采集的数据进行处理，制作高精地图产品的过程。

采集车的车顶安装有激光雷达，在执行外业中，激光雷达沿着扫射面360°均匀扫描，以获得道路上各元素的点云。为了采集地面上元素的点云，通常将激光雷达倾斜放置，也就是让激光雷达的坐标系与大地坐标系存在一定旋转角。在采集到道路上个元素的点云之后再执行内业，也就是对上述地点云据进行处理，具体数据处理方法为：对点云进行同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，简称：SLAM)处理，生成采集设备的相对位姿。再根据相对位姿对点云进行解算，并根据解算结果制作高精地图。当采集室内道路时，例如：地下停车场，由于室内高度限制，激光雷达的安装高度受限，激光雷达在360°扫描过程中采集车车头容易遮挡住激光束，导致采集到点云缺失。

然而，采集车在采集位于室内的道路元素的点云时，容易出现点云缺失，导致现有数据处理方法无法得到准确的解算结果，使得制作高精地图准确度不高。

发明内容

本申请提供一种地图数据处理方法以及设备，以解决上述技术问题。

第一方面，本申请提供一种地图数据处理方法，包括：

获取位于室内的道路要素的多帧水平点云和多帧倾斜点云，其中，水平点云由水平安装的第一激光雷达采集，倾斜点云由倾斜安装的第二激光雷达采集；

对每帧水平点云进行处理，确定第一激光雷达采集水平点云时的第一位姿；

根据第一激光雷达与第二激光雷达之间的相对位姿和第一位姿，确定第二激光雷达采集倾斜点云时的第二位姿；

根据第二位姿解算每帧倾斜点云，获得道路要素的解算后的点云，解算后的点云用于制作室内道路要素的高精地图。

可选地，根据第一激光雷达与第二激光雷达之间的相对位姿和第一位姿，确定第二激光雷达采集倾斜点云时的第二位姿，具体包括：

将第一位姿的采集时刻与倾斜点云的采集时刻进行匹配，确定倾斜点云关联的第一位姿；

根据与倾斜点云关联的第一位姿和相对位姿，确定第二位姿。

可选地，第一位姿包括：第一姿态和第一位移，相对位姿包括：相对姿态和相对位移；

根据与倾斜点云关联的第一位姿和相对位姿，确定第二位姿，具体包括：

根据与倾斜点云关联的第一姿态和相对姿态，生成第二姿态；

根据与倾斜点云关联的第一位移、相对姿态和相对位移，确定第二位移；

根据第二姿态和第二位移，获得第二位姿。

可选地，根据与倾斜点云关联的第一姿态和相对姿态，生成第二姿态，具体包括：

用平置相对姿态和斜置相对姿态对第一姿态进行旋转处理，生成二姿态；

其中，相对姿态包括：第一激光雷达相对惯性测量单元IMU的平置相对姿态和第二激光雷达相对IMU的斜置相对姿态。