[发明专利]地图数据处理方法以及设备

权利要求书

1.一种地图数据处理方法，其特征在于，包括：

获取位于室内的道路要素的多帧水平点云和多帧倾斜点云，其中，所述水平点云由水平安装的第一激光雷达采集，所述倾斜点云由倾斜安装的第二激光雷达采集；所述第一激光雷达和所述第二激光雷达同步工作，所述水平点云的采集时刻与所述倾斜点云的采集时刻在预设阈值内，且所述第一激光雷达和所述第二激光雷达之间相对位置固定；

对每帧水平点云进行处理，确定所述第一激光雷达采集所述水平点云时的第一位姿；

根据所述第一激光雷达与所述第二激光雷达之间的相对位姿和所述第一位姿，确定所述第二激光雷达采集所述倾斜点云时的第二位姿；

根据所述第二位姿解算每帧倾斜点云，获得所述道路要素的解算后的点云，所述解算后的点云用于制作所述室内道路要素的高精地图；

根据所述第一激光雷达与所述第二激光雷达之间的相对位姿和所述第一位姿，确定所述第二激光雷达采集所述倾斜点云时的第二位姿，具体包括：

将所述第一位姿的采集时刻与所述倾斜点云的采集时刻进行匹配，确定所述倾斜点云关联的第一位姿；

根据与倾斜点云关联的第一位姿和所述相对位姿，确定所述第二位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位姿包括：第一姿态和第一位移，所述相对位姿包括：相对姿态和相对位移；

根据与倾斜点云关联的第一位姿和所述相对位姿，确定所述第二位姿，具体包括：

根据与倾斜点云关联的第一姿态和所述相对姿态，生成第二姿态；

根据与倾斜点云关联的第一位移、所述相对姿态和所述相对位移，确定第二位移；

根据所述第二姿态和所述第二位移，获得所述第二位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据与倾斜点云关联的第一姿态和所述相对姿态，生成第二姿态，具体包括：

用平置相对姿态和斜置相对姿态对所述第一姿态进行旋转处理，生成所述二姿态；

其中，所述相对姿态包括：所述第一激光雷达相对惯性测量单元的所述平置相对姿态和所述第二激光雷达相对所述惯性测量单元的所述斜置相对姿态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据与倾斜点云关联的第一位移、所述相对姿态和所述相对位移，确定第二位移，具体包括：

用平置相对姿态对斜置相对位移进行旋转处理，生成中间相对位移；

将所述中间相对位移和所述第一位移叠加，生成中间位移；

用所述平置相对姿态和所述斜置相对姿态对所述中间位移进行旋转处理，生成所述第二位移；

其中，所述相对位移包括：所述第二激光雷达相对惯性测量单元的所述斜置相对位移。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述对每帧水平点云进行处理，确定所述第一激光雷达采集所述水平点云时的第一位姿，具体包括：

对每帧水平点云进行同步定位与建图SLAM处理，生成用建图位姿表示的第一位姿，其中，所述第一位姿用建图位姿表示；或者

对每帧水平点云进行同步定位与建图SLAM处理，生成用里程计位姿表示的第一位姿。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述第二位姿解算所述每帧倾斜点云，获得所述道路要素的解算后的点云，具体包括：

获取所述第二激光雷达采集第一帧倾斜点云时的初始绝对位姿；

将每个第二位姿和所述初始绝对位姿叠加，生成第二绝对位姿；

使用所述第二绝对位姿解算所述每帧倾斜点云，获得室内道路要素的解算后的点云。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述第二激光雷达采集第一帧倾斜点云对应的绝对位姿，具体包括：

获取组合导航装置采集的多个备选绝对位姿；

从所述多个备选绝对位姿中确定所述第一帧倾斜点云对应的绝对位姿。