[发明专利]车道线绘制的方法及装置

说明书

本说明书公开了一种车道线绘制的方法及装置，可以在预设的电子地图中确定需要绘制车道线的至少一个待绘制区域，并针对每个待绘制区域，确定与该待绘制区域相连的各道路，作为各目标道路。而后，针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线。之后，根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系，进而根据该车道线连接关系，绘制该待绘制区域中的车道线。因此本方法不仅有效地提高了绘制电子地图中待绘制区域内的车道线的效率，还进一步地提高了电子地图中信息的完整性。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及车道线绘制的方法及装置。

背景技术

当前，无人驾驶技术在众多业务领域中得到了广泛的应用，在极大节省人力的同时，还有效的提高了业务效率。

在现有技术中，为了便于无人驾驶设备的安全行驶，需要针对无人驾驶设备配置用于定位、路径规划等的高精地图，高精地图中通常会标注出道路中的车道线，但没有标注出路口区域内的车道线。目前对于路口区域内的车道线，是可以通过工作人员手工标注出的，但是，这种确定路口区域内的车道线的方式较为耗费人工成本，并且效率较低。

所以，如何有效率的确定出高精地图中路口区域内的车道线，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种车道线绘制的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种车道线绘制的方法，包括：

在预设的电子地图中确定需要绘制车道线的至少一个待绘制区域；

针对每个待绘制区域，确定与该待绘制区域相连的各道路，作为各目标道路；

针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线；

根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系；

根据所述车道线连接关系，绘制该待绘制区域中的车道线。

可选地，针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线，包括：

获取针对该待绘制区域的至少一个道路图像；

根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的行车方向以及车道线。

可选地，根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的车道线，包括：

根据所述电子地图，确定该目标道路的地理位置；

根据所述至少一个道路图像以及采集所述至少一个道路图像所基于的采集位置，确定所述各目标道路的车道线的地理位置；

根据该目标道路的地理位置以及所述各目标道路的车道线的地理位置，从所述各目标道路中包含的车道线中确定出该目标道路包含的车道对应的车道线。

可选地，根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的行车方向，包括：

从所述至少一个道路图像中确定出该目标道路包含的车道线的车道线数目，作为第一车道线数目，以及从所述电子地图中查询出该目标道路中包含的车道线的车道线数目，作为第二车道线数目；

若确定所述第一车道线数目与所述第二车道线数目相匹配，根据从所述至少一个道路图像识别的该目标道路中包含的行车方向标识，确定出该目标道路中包含的车道的对应的行车方向。

可选地，根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的车道线，包括：