[发明专利]车道线绘制的方法及装置

权利要求书

1.一种车道线绘制的方法，其特征在于，包括：

在预设的电子地图中确定需要绘制车道线的至少一个待绘制区域；

针对每个待绘制区域，确定与该待绘制区域相连的各道路，作为各目标道路；

针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线；

根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系；

根据所述车道线连接关系，绘制该待绘制区域中的车道线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线，包括：

获取针对该待绘制区域的至少一个道路图像；

根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的行车方向以及车道线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的车道线，包括：

根据所述电子地图，确定该目标道路的地理位置；

根据所述至少一个道路图像以及采集所述至少一个道路图像所基于的采集位置，确定所述各目标道路的车道线的地理位置；

根据该目标道路的地理位置以及所述各目标道路的车道线的地理位置，从所述各目标道路中包含的车道线中确定出该目标道路包含的车道对应的车道线。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的行车方向，包括：

从所述至少一个道路图像中确定出该目标道路包含的车道线的车道线数目，作为第一车道线数目，以及从所述电子地图中查询出该目标道路中包含的车道线的车道线数目，作为第二车道线数目；

若确定所述第一车道线数目与所述第二车道线数目相匹配，根据从所述至少一个道路图像识别的该目标道路中包含的行车方向标识，确定出该目标道路中包含的车道对应的行车方向。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的车道线，包括：

从所述电子地图中查询出该目标道路中包含的车道对应的行车方向，作为第一行车方向，以及确定所述至少一个道路图像中标注出的该目标道路中包含的车道的行车方向，作为第二行车方向；

若确定所述第一行车方向与所述第二行车方向相符，根据从所述至少一个道路图像中识别出的该目标道路包含的车道线，确定出该目标道路中包含的车道对应的车道线。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系，包括：

根据该目标道路中包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路包含的车道与其他目标道路包含的车道之间的车道通行关系；

根据所述车道通行关系，确定该目标道路中包含的车道对应的车道线与其他目标道路中包含的车道对应的车道线之间的车道线连接关系。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系，包括：

将该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线建立连接关系，得到各候选车道线连接关系；

根据该目标道路中包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道与其他目标道路中包含的车道之间的车道通行关系；

从所述各候选车道线连接关系中筛选出符合所述车道通行关系的候选车道线连接关系，作为该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待绘制区域包括：所述电子地图中的路口区域。