[发明专利]一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置及标定方法

说明书

本发明涉及涉及一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置及标定方法。包括计算机、X轴线性模组、Y轴线性模组、载物台、光源组件、图像采集模组以及标定板；所述图像采集模组用于与图像采集模组电性连接，所述载物台用于放置标定板，所述X轴线性模组、Y轴线性模组均设置在载物台上；还包括支架，所述光源组件和图像采集模组位于载物台的上方并均安装在所述支架上。通过采用本发明的标定装置和标定方法，避免了现有技术中通过人工检测时存在费时费力、劳动强度较大且效率较低的问题，满足了生产线高效率和高品质的要求。

技术领域

本发明涉及XY轴线性模组装配夹角标定技术领域，特别是涉及一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置及标定方法。

背景技术

XY轴线性模组在使用之前，需要对XY轴的装配夹角进行标定检测，目前的标定检测方式主要为人工检测，这种检测方式对装配的技术人员要求很高，而且费时费力，劳动强度大，效率低。此外，人工检测时很多细小的瑕疵不容易被发现，不能满足生产线高效率、高质量的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置，用于解决现有技术中人工对装配夹角进行检测时，存在校测效率低下、检测质量无法保证的技术问题。本发明还提供了一种应用上述标定装置的标定方法。

为了实现上述目的，本发明提供了一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置，采用如下的技术方案：

一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置包括计算机、X轴线性模组、Y轴线性模组、载物台、光源组件、图像采集模组以及标定板；所述图像采集模组用于与图像采集模组电性连接，所述载物台用于放置标定板，所述X轴线性模组、Y轴线性模组均设置在载物台上；还包括支架，所述光源组件和图像采集模组位于载物台的上方并均安装在所述支架上。

进一步地，还包括Z轴线性模组。

进一步地，所述光源组件包括球积分光源和背光光源。

进一步地，所述X轴线性模组、Y轴线性模组均为丝杠驱动模组。

进一步地，所述标定板上设置有标定点。

进一步地，所述标定板上设置有一个标定点，所述标定点位于标定板的中心。

本发明还提供了一种应用上述XY轴线性模组装配夹角的标定装置的标定方法，采用如下的技术方案：

一种应用上述XY轴线性模组装配夹角的标定装置的标定方法包括以下步骤：

S1：将标定板放置在载物台上，并将标定板的中心与图像采集模组中心对齐；

S2：将机械手移动至正对标定板中心位置处；

S3：通过X轴线性模组将机械手沿着X轴方向移动间距M，并从间距M中标定设定数量的第一标记点，然后回到标定板中心位置；通过Y轴线性模组将机械手沿着Y轴方向移动间距N，并从间距N中标定设定数量的第二标记点，然后回到标定板中心位置；

S4：对各第一标记点进行最小二乘拟合处理，并得到直线X1,；对各第二标记点进行最小二乘拟合处理，并得到直线Y1；

S5：将直线X1与原坐标轴X对比，得到直线X1与原坐标轴X的夹角α；将直线Y1与原坐标轴Y对比，得到直线Y1与原坐标轴Y的夹角β。

进一步地，各第一标记点沿着X轴方向等间隔选取，各第二标记点沿着Y轴方向等间隔选取。

进一步地，所述间距M和间距N均为100，所述第一标记点和第二标记点均有10个。

进一步地，在步骤S4中，还包括通过二值化Blob分析确定各标记点的中心位置。