[发明专利]一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置及标定方法

权利要求书

1.一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：包括计算机、X轴线性模组、Y轴线性模组、载物台、光源组件、图像采集模组以及标定板；所述图像采集模组用于与图像采集模组电性连接，所述载物台用于放置标定板，所述X轴线性模组、Y轴线性模组均设置在载物台上；还包括支架，所述光源组件和图像采集模组位于载物台的上方并均安装在所述支架上。

2.根据权利要求1所述的XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：还包括Z轴线性模组。

3.根据权利要求1所述的XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：所述光源组件包括球积分光源和背光光源。

4.根据权利要求1所述的XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：所述X轴线性模组、Y轴线性模组均为丝杠驱动模组。

5.根据权利要求1所述的XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：所述标定板上设置有标定点。

6.根据权利要求5所述的XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：所述标定板上设置有一个标定点，所述标定点位于标定板的中心。

7.一种应用上述XY轴线性模组装配夹角的标定装置的标定方法，其特征在于包括以下步骤：

S1：将标定板放置在载物台上，并将标定板的中心与图像采集模组中心对齐；

S2：将机械手移动至正对标定板中心位置处；

S3：通过X轴线性模组将机械手沿着X轴方向移动间距M，并从间距M中标定设定数量的第一标记点，然后回到标定板中心位置；通过Y轴线性模组将机械手沿着Y轴方向移动间距N，并从间距N中标定设定数量的第二标记点，然后回到标定板中心位置；

S4：对各第一标记点进行最小二乘拟合处理，并得到直线X1,；对各第二标记点进行最小二乘拟合处理，并得到直线Y1；

S5：将直线X1与原坐标轴X对比，得到直线X1与原坐标轴X的夹角α；将直线Y1与原坐标轴Y对比，得到直线Y1与原坐标轴Y的夹角β。

8.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于：各第一标记点沿着X轴方向等间隔选取，各第二标记点沿着Y轴方向等间隔选取。

9.根据权利要求8所述的标定方法，其特征在于：所述间距M和间距N均为100，所述第一标记点和第二标记点均有10个。

10.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于：在步骤S4中，还包括通过二值化Blob分析确定各标记点的中心位置。