[发明专利]一种确定行进路线的方法、设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种确定行进路线的方法、设备及计算机存储介质，其中，所述方法包括：获得用于指示行进设备进行工作区域转移的指令；响应所述指令，确定所述行进设备从当前位置行进至目标位置需要行进的N个工作区域，N为大于等于1的正整数；获得区域间转移路线信息；依据区域间转移路线信息，确定行进设备在各区域之间的行进路线。

技术领域

本申请涉及机器人技术，具体涉及一种确定行进路线的方法、设备及计算机存储介质。

背景技术

在实际应用中，院子里长草的地方或家里的地面上有垃圾的地方均有可能是七零八落的，除草机器人或扫地机器人需要经由未长草的地方行进至长草的地方进行除草。如果将院子里每个长草的地方或房子里存在垃圾的地方称之为工作区域，将未长草地方或未存在垃圾的地方称之为非工作区域。在实际应用中机器人的工作区域之间可能是相对独立的，不存在连接，这种情况下如何实现工作区域间的自主移动(行进)以完成对工作区域的除草或清扫垃圾工作成为了需要解决的技术难题。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本申请实施例提供一种确定行进路线的方法、设备及计算机存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种确定行进路线的方法，所述方法包括：

获得用于指示行进设备进行工作区域转移的指令；

响应所述指令，确定所述行进设备从当前位置行进至目标位置需要行进的N个工作区域，N为大于等于1的正整数；

获得区域间转移路线信息；

依据区域间转移路线信息，确定行进设备在各工作区域之间的行进路线。

前述方案中，所述依据区域间转移路线信息，确定行进设备在各区域之间的行进路线的步骤包括：

确定N个工作区域的行进顺序；

基于所述行进顺序以及区域间转移路线信息，确定相邻工作区域间的行进路线；

根据所述行进顺序以及相邻工作区域间的行进路线，确定行进路线。

前述方案中，所述确定相邻工作区域间的行进路线的步骤包括：

获得所述相邻工作区域中的第一工作区域的出口位置；

获得所述相邻工作区域中的第二工作区域的入口位置；

根据所述出口位置和入口位置、区域间转移路线信息，确定从第一工作区域行进至第二工作区域的行进路线。

前述方案中，所述确定相邻工作区域间的行进路线的步骤包括：

根据所述区域间转移路线信息，确认相邻工作区域间存在两条或两条以上的选择路线；

基于选择策略，从所述两条或两条以上的选择路线中选出目标路线，所述目标路线为相邻工作区域间的行进路线；所述选择策略至少包括：行驶时间最短或者行驶距离最短。

前述方案中，在所述第一工作区域的出口位置的数量、和/或所述第二工作区域的入口位置的数量为至少两个的情况下，

相应的，所述确定从第一工作区域行进至第二工作区域的行进路线，包括：

依据区域间转移路线、第一工作区域的各个出口位置以及第二工作区域的各个入口位置，确认从第一工作区域行进至第二工作区域存在有两条或两条以上的选择路线；

基于选择策略，从所述两条或两条以上的选择路线中选出目标路线，所述选择策略至少包括：行驶时间最短或者行驶距离最短；