[发明专利]一种确定行进路线的方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种确定行进路线的方法，其特征在于，所述方法包括：

获得用于指示行进设备进行工作区域转移的指令；

响应所述指令，确定所述行进设备从当前位置行进至目标位置需要行进的N个工作区域，N为大于等于1的正整数；

获得区域间转移路线信息；

依据区域间转移路线信息，确定行进设备在各工作区域之间的行进路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据区域间转移路线信息，确定行进设备在各区域之间的行进路线的步骤包括：

确定N个工作区域的行进顺序；

基于所述行进顺序以及区域间转移路线信息，确定相邻工作区域间的行进路线；

根据所述行进顺序以及相邻工作区域间的行进路线，确定行进路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定相邻工作区域间的行进路线的步骤包括：

获得所述相邻工作区域中的第一工作区域的出口位置；

获得所述相邻工作区域中的第二工作区域的入口位置；

根据所述出口位置和入口位置、区域间转移路线信息，确定从第一工作区域行进至第二工作区域的行进路线。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定相邻工作区域间的行进路线的步骤包括：

根据所述区域间转移路线信息，确认相邻工作区域间存在两条或两条以上的选择路线；

基于选择策略，从所述两条或两条以上的选择路线中选出目标路线，所述目标路线为相邻工作区域间的行进路线；所述选择策略至少包括：行驶时间最短或者行驶距离最短。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一工作区域的出口位置的数量、和/或所述第二工作区域的入口位置的数量为至少两个的情况下，相应的，所述确定从第一工作区域行进至第二工作区域的行进路线，包括：

依据区域间转移路线、第一工作区域的各个出口位置以及第二工作区域的各个入口位置，确认从第一工作区域行进至第二工作区域存在有两条或两条以上的选择路线；

基于选择策略，从所述两条或两条以上的选择路线中选出目标路线，所述选择策略至少包括：行驶时间最短或者行驶距离最短；

所述目标路线为用于指示行进设备从第一工作区域的目标出口位置行进至第二工作区域的目标入口位置的行进路线；其中，所述目标出口位置为使取得目标路线的第一工作区域的出口位置，所述目标入口位置为使取得目标路线的第二工作区域的入口位置。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据区域间转移路线信息，确定行进设备在各工作区域之间的行进路线的步骤包括：

确定行进设备的当前位置，以及规划从所述当前位置行进至第一工作区域的出口位置的路线；

根据规划的从所述当前位置行进至第一工作区域的出口位置的路线，以及区域间转移路线信息，确定行进设备在各工作区域之间的行进路线。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述当前位置位于非工作区域的情况下，依据区域间转移路线信息，确定行进设备在各工作区域之间的行进路线的步骤包括：

基于确定的N个工作区域的行进顺序，获得需要行进的所有工作区域中的第一个行进的工作区域的入口位置；

确定行进设备的当前位置，以及规划从所述当前位置至第一个行进的工作区域的入口位置的路线；

根据规划的从所述当前位置至第一个行进的工作区域的入口位置的路线，以及区域间转移路线信息，确定行进设备在各区域之间的行进路线。