[发明专利]一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构

说明书

本发明公开了一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构，由机身、两个摆杆、两个第一连杆、两个第二连杆、一个第一转动关节、两个第二转动关节、两个第三转动关节和两个球关节组成。所述机身上部和所述第一转动关节相连；所述第一转动关节和所述第一连杆通过所述第二转动关节相连；所述第一连杆和所述第二连杆通过所述球关节相连；所述第二连杆和所述摆杆通过第三转动关节连接。本发明的RRSRR悬架结构结构简单，摆杆的摆角范围较大，机身的俯仰波动较小、稳定性较高，可以有效防止因车轮与地面接触不稳或部分车轮悬空而导致的倾覆。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人的悬架结构。

背景技术

随着机器人技术的发展，移动机器人由于其良好的机动性和越障能力，能够替代人类在特殊环境中执行特种任务，在军事侦察、消防救援等领域具有广泛的应用前景。所以要求移动机器人在崎岖地形拥有较好的稳定性和越障能力。

目前，移动机器人的悬架结构多模仿汽车采用减震簧，结构复杂度高且占用空间大，越障能力不足。如申请号CN201711310486.9的发明专利中的一种铰连接的机器人平衡结构，采用了相对车身转动的前后轮悬架结构。但是相对于整体结构趋向小型化的移动机器人来说，前后轮的悬架转动范围较小，越障能力有限。

发明内容

本发明的目的在于克服现有移动机器人悬架结构在越障能力、稳定性等方面的不足，提供一种具有良好越障能力、地形适应性和稳定性的用于移动机器人的RRSRR悬架结构。

本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构，由机身、两个摆杆、两个第一连杆、两个第二连杆、一个第一转动关节、两个第二转动关节、两个第三转动关节和两个球关节组成。

本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构整体呈中心对称。机身上部和第一转动关节相连，第一转动关节的回转件可以相对于机身转动。该第一转动关节的回转件又和两个第二转动关节相连。而且这两个第二转动关节的转轴呈180°对称连接到第一转动关节的回转件上。第一连杆和第二转动关节的回转件相固连。第一连杆和第二连杆之间通过球关节连接，第二连杆和摆杆之间通过第三转动关节连接。机身左右两侧有伸出轴端用于和摆杆相连，即摆杆和机身之间可以相对转动。

本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构，两侧摆杆相对于机身的运动相反。当移动机器人经过崎岖地面时，两侧车轮与地面的接触点不在同一平面内，从而使两侧摆杆产生被动的摆动，带动悬架机构运动。两侧的摆杆之间形成一定的角度，而本发明的RRSRR悬架结构对两侧摆杆摆角有均化效果，可以使中间的机身的摆角较小，从而提高机身的稳定性，减小机身的波动。

本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构具有以下有益效果：

1.结构简单，摆杆的摆角范围较大，可以使移动机器人适应崎岖地形，具有较强的越障能力；

2.机身的俯仰波动较小、稳定性较高，可以有效防止因车轮与地面接触不稳或部分车轮悬空而导致的倾覆。

附图说明

图1是本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构的整体结构示意图。

图2是本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构中转动关节的结构示意图。

附图标记：

1、机身；2、摆杆；3、第三转动关节；4、第二连杆；5、球关节； 6、第一连杆；7、第一转动关节；8、第二转动关节；9、回转件；10、转轴；

最佳实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：