[发明专利]轨道交通用自锁抓取机器人

说明书

本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种轨道交通用自锁抓取机器人，包括机架及两个相对转动设置在机架上的卡爪，还包括顶块和设置在机架上的气缸，顶块设置在气缸的伸出端上，顶块上设置有分别与两侧卡爪接触的斜面，斜面由卡爪向气缸方向逐渐向外倾斜设置，斜面上设置有与卡爪相匹配的卡槽，伸出杆上设置有与有杆腔连通的通孔，通过在卡爪所对应侧顶块斜面的斜面上设置卡槽，当卡爪处于夹紧状态时，卡爪与所处侧斜面接触并卡设在卡槽内，当气缸失效时，弹性机构会迫使卡爪张开，由于卡爪卡设在斜面的卡槽内，使卡爪位于顶块的一端保持现有状态，也就保证卡爪处于夹紧状态，避免由于气缸或者有力作用于物品上导致卡爪张开并掉落的问题。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种轨道交通用自锁抓取机器人。

背景技术

机器人已被运用于轨道交通生产场合，通过机器人来抓取物品，并将物品转移或者对零件进行加工工位等。机器人上的机械手包括相互铰接的卡爪，并且卡爪有的连接端与气缸等传动连接，气缸带动两个卡爪相对张开或者相对靠拢来实现对零件的夹紧或者松脱，当卡爪在抓取时，由于外部作用力作用零件上时，使得零件对卡爪施加一个反向作用力，或者气缸等出现失效，很容易使得卡爪相对张开，从而导致零件掉落而损坏，增加生产成本，严重时导致工作人员受伤。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决当卡爪在抓取时，由于外部作用力作用零件上时，使得零件对卡爪施加一个反向作用力，或者气缸等出现失效，很容易使得卡爪相对张开，从而导致零件掉落而损坏，增加生产成本，严重时导致工作人员受伤的问题，现提供了一种轨道交通用自锁抓取机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轨道交通用自锁抓取机器人，包括机架及两个相对转动设置在机架上的卡爪，还包括顶块和设置在机架上的气缸，所述顶块设置在气缸的伸出端上，所述顶块上设置有分别与两侧卡爪接触的斜面，所述斜面由卡爪向气缸方向逐渐向外倾斜设置，所述斜面上设置有与卡爪相匹配的卡槽，所述伸出杆上设置有与有杆腔连通的通孔，所述通孔的一端延伸至顶块并与卡槽相互连通，两个所述卡爪之间设置有用于使两侧卡爪张开的弹性机构，所述气缸用于控制顶块往复位移并使两侧卡爪与顶块所在侧斜面接触或者脱离，从而实现机架两侧卡爪夹紧或者张开，当所述卡爪处于夹紧状态时，两侧所述卡爪均卡设在相对应斜面上的卡槽内。

本发明通过在卡爪所对应侧顶块斜面的斜面上设置卡槽，当卡爪处于夹紧状态时，卡爪与所处侧斜面接触并卡设在卡槽内，当气缸失效时，弹性机构会迫使卡爪张开，由于卡爪卡设在斜面的卡槽内，使卡爪位于顶块的一端保持现有状态，也就保证卡爪处于夹紧状态，避免由于气缸或者有力作用于物品上导致卡爪张开并掉落的问题。

为了能够更好的使得卡爪脱离卡槽，进一步地，还包括钢珠和第一弹簧，所述卡槽内沿其径向开设有滑槽，所述滑槽与钢珠相匹配，所述钢珠滑动设置在滑槽内，所述第一弹簧设置在钢珠与滑槽之间，所述通孔的一端与滑槽连通，所述钢珠位于第一弹簧和所在侧的卡爪之间。通过在卡槽上的滑槽与钢珠配合，并且位于滑槽内设置了第一弹簧，这样使钢珠与卡爪接触，并且通孔与滑槽连通，有杆腔通气时，会作用于钢珠，从而使钢珠作用于卡爪上，并且卡爪脱离卡槽。

由于卡爪和顶块之间为面摩擦，为了防止卡爪和顶块之间相互磨损，进一步地，所述卡爪与斜面接触面上转动设置有滚针，所述滚针与卡槽相匹配，当所述卡爪处于夹紧状态时，两侧所述卡爪上的滚针均卡设在相对应斜面上的卡槽内。通过在卡爪上转动设置滚针，滚针和卡爪接触并卡设在卡槽内，滚针和卡爪之间为滚动摩擦，也就避免了卡爪和斜面之间的磨损现象。

进一步地，所述弹性机构为第二弹簧。通过将弹簧机构设置为第二弹簧，第二弹簧结构简单，也便有安装和后期维护。

进一步地，所述顶块的外周面位置锥面，所述卡槽为环形结构，所述卡槽沿伸出杆轴向设置有若干。将顶块设置为锥面，这样可以适用于不止两个相对设置的卡爪，三个或者四个卡爪并沿锥面周向设置。