[发明专利]一种逃生机器人危险环境调控装置系统

权利要求书

1.一种逃生机器人危险环境调控装置系统，其特征在于：

包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)上固定设有第一固定斜板(2)和第二固定斜板(4)；

所述第一固定斜板(2)上装设有第一斜板传感装置(7)；

所述第二固定斜板(4)上装设有第二斜板传感装置(8)；

所述机器人本体(1)上固定设有第一固定竖板(3)和第二固定竖板(5)；

所述第一固定竖板(3)上装设有第一竖板传感装置(9)；

所述第二固定竖板(5)上装设有第二竖板传感装置(10)；

所述机器人本体(1)上固定设有第一固定横板(6)；

所述第一固定横板(6)上装设有第一横板传感装置(11)；

所述机器人本体(1)上固定装设有行走驱动动力装置(13)和行走轮(15)；

所述行走驱动动力装置(13)上设有驱动输出连杆机构(14)；

所述驱动输出连杆机构(14)与行走轮(15)驱动相连；

所述机器人本体(1)内包括主处理控制器(12)。

2.根据权利要求1所述的一种逃生机器人危险环境调控装置系统，其特征在于：

所述第一斜板传感装置(7)通过数据信息传输线路与主处理控制器(12)相联；

所述第二斜板传感装置(8)通过数据信息传输线路与主处理控制器(12)相联；

所述第一竖板传感装置(9)通过数据信息传输线路与主处理控制器(12)相联；

所述第二竖板传感装置(10)通过数据信息传输线路与主处理控制器(12)相联；

所述第一横板传感装置(11)通过数据信息传输线路与主处理控制器(12)相联。

3.根据权利要求1所述的一种逃生机器人危险环境调控装置系统，其特征在于：

所述第一斜板传感装置(7)的监测方向倾斜向上；

所述第一横板传感装置(11)的监测方向竖直向上；

所述第二斜板传感装置(8)的监测方向与第一斜板传感装置(7)的监测方向关于第一横板传感装置(11)对称；

所述第一竖板传感装置(9)和第二竖板传感装置(10)的监测方向为前后水平方向。

4.根据权利要求1所述的一种逃生机器人危险环境调控装置系统，其特征在于：

所述机器人本体(1)内设有速度传感装置(16)；

所述速度传感装置(16)通过数据信息传输线路与主处理控制器(12)相联；

所述主处理控制器(12)通过电气信号传输控制线路与行走驱动动力装置(13)相联。

5.根据权利要求1所述的一种逃生机器人危险环境调控装置系统，其特征在于：

包括坠落物体(17)，设当前机器人本体(1)的行走速度为v，第一斜板传感装置(7)的倾斜监测角度为a，第一斜板传感装置(7)监测到与坠落物体(17)之间的距离为L，则有:

所述坠落物体(17)与机器人本体(1)之间的高度差为h，h＝Lsina；

所述机器人本体(1)与坠落物体(17)之间的水平距离差为d，d＝Lcosa；

所述坠落物体(17)落至机器人本体(1)同一水平位置的时间t，

所述机器人本体(1)行走至坠落物体(17)所在竖直位置的时间T，

若T≥t,所述机器人本体(1)对坠落物体(17)进行避让；

若T《t，则机器人本体(1)加速通过坠落物体(17)下方位置。