[发明专利]车辆智能换道提醒的方法、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆智能换道提醒的方法、系统、车辆及存储介质，自动驾驶车辆处于导航行驶模式时，即目的地已设置，导航路径已输入，且车辆处于自动驾驶运行模式，当导航路径的匝道出口、高速分道处或高速主路当前车道消亡处，提供车道级的换道提醒信号，供自动驾驶系统用于车辆变道控制参考。本发明能够提升自动驾驶车辆的自动换道效率，降低了自动驾驶系统的意外退出率，降低驾驶员的监控压力。

技术领域

本发明属于汽车领域自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆智能换道提醒的方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

现有技术中，对于非自动驾驶车辆，当车辆行驶至匝道出口、高速分道处或高速主路当前车道消亡处（典型车道合并）等时，均由驾驶员主观判断是否需要变道，若需要变道，则驾驶员进行变道操作，若不需要变道，则不进行变道操作。

对于自动驾驶车辆而言，目前还没有专门针对当车辆前方导航道路有匝道出口、高速分道处或高速主路当前车道消亡处（典型车道合并）等情况时，是否需要进行变道提醒的控制策略。

因此，有必要开发一种车辆智能换道提醒的方法、系统、车辆及存储介质。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆智能换道提醒的方法、系统、车辆及存储介质，能提升自动驾驶车辆的自动换道效率，降低自动驾驶系统的意外退出率，降低驾驶员的监控压力。

本发明所述的一种车辆智能换道提醒的方法，将道路最左侧车道编号定义为1，向右依次递增1，即从左到右的车道编号依次为L1，L2 ，L3，…，Ln-1，Ln；

当导航规划的目标车道为匝道出口这种场景时，即匝道为目标车道，定义Ln车道为目标车道，Ln-1车道为前继车道，定义匝道出口的起点为换道点位置；

当导航规划的目标车道为高速分道处这种场景时，即分离车道为目标车道，定义Ln车道为目标车道，Ln-1车道为前继车道，定义分离车道的起点为换道点位置；

当导航规划的目标车道为高速主路当前车道消亡处这种场景时，定义Ln车道为消亡车道,Ln-1车道为目标车道，定义消亡车道的起点为换道点位置；

其方法包括以下步骤：

步骤1.当车辆在D挡行驶，且车辆开启自动驾驶运行模式，并处于导航模式下，则激活智能换道提醒功能；

步骤2.判断道路前方是否存在匝道出口、高速分道处和高速主路当前车道消亡处中的任一场景，若存在，则进入步骤3；若不存在，则持续判断此条件；

步骤3.判断道路前方的换道点位置与本车之间的距离是否小于等于预设距离，若是，则进入步骤4，否则持续判断此条件；

步骤4.判断道路前方是否为匝道出口或高速分道处；

若否，则进入步骤5；

若是，则判断本车是否处于目标车道的前继车道；若是，则不进行换道提醒；若否，则进入步骤6；

步骤5.判断道路前方是否为高速主路当前车道消亡处；

若否，则不进行换道提醒；

若是，判断本车是否处于消亡车道，若否，则不进行换道提醒；若是，则进入步骤6；

步骤6.进行换道提醒。

进一步，在输出换道提醒后，判断驾驶员是否确认执行换道；若是，则车辆按照预设换道策略执行自动换道；若否，则提示驾驶员自主执行换道操作。

进一步，所述预设距离为1500m到2500m之间的任意值。