[发明专利]一种连续体机器人和卫星燃料加注系统

权利要求书

1.一种连续体机器人，其特征在于，包括支撑模块、驱动模块和安装在支撑模块末端的执行器；

所述支撑模块包括N个串联的铰接件,N为大于1的整数；

所述驱动模块驱动N个铰接件运动，从而使所述支撑模块弯曲以调整所述执行器的姿态。

2.如权利要求1所述的一种连续体机器人，其特征在于，所述支撑模块还包括N+1个间隔设置的连接板，连接板与铰接件交错设置，铰接件包括铰接的第一主体和第二主体，第一主体和第二主体分别与该铰接件相邻的两个连接板直接或间接固定连接，所述执行器安装在支撑模块末端的连接板上；

所述驱动模块包括至少两根并联连接的绳索，所有连接板通过绳索串联连接，每根绳索的末端均与支撑模块末端的连接板固定连接，每根绳索连接有对绳索进行绕线和放线的驱动机构，驱动结构驱动绳索绕线或放线以使所述支撑模块弯曲。

3.如权利要求2所述的一种连续体机器人，其特征在于，所述支撑模块还包括若干连杆，铰接件的第一主体和第二主体均通过连杆与连接板固定连接。

4.如权利要求2所述的一种连续体机器人，其特征在于，所述支撑模块前端的连接板为基座，所述驱动机构包括安装在基座上的与所述绳索连接的可正、反转的电机，一根绳索连接一个电机。

5.如权利要求4所述的一种连续体机器人，其特征在于，所述驱动机构还包括安装在基座上的与电机输出轴同轴连接的卷扬机，所述绳索缠绕在卷扬机上。

6.如权利要求2所述的一种连续体机器人，其特征在于，所述连接板上均开设有与绳索数量对应的过线孔，绳索的末端从支撑模块的前端向末端依次穿过连接板的过线孔，并与末端连接板固定连接。

7.如权利要求2-6中任一项所述的一种连续体机器人，其特征在于，所述绳索的数量为三根，所述连接板为三角平台，三根绳索分别与三角平台的三个顶角连接，所述铰接件位于三角平台的中间。

8.如权利要求4或5所述的一种连续体机器人，其特征在于，所述支撑模块的末端设有用于感知执行器姿态的姿态传感器，姿态传感器的信号输出端与控制器的输入端电连接，控制器的控制输出端分别与每个电机的使能端电连接；

所述控制器接收姿态传感器的信息调整支撑模块的姿态，以改变执行器的姿态。

9.一种利用权利要求1-8中任一项所述的连续体机器人的卫星燃料加注系统，其特征在于，包括具有燃料供给系统的卫星平台，所述连续体机器人安装在卫星平台上，所述执行器为夹持器，燃料供给系统的加油嘴由所述夹持器夹持。