[发明专利]基于语义的扫地机器人自适应清扫方法

说明书

本发明涉及一种基于语义的扫地机器人自适应清扫方法，通过获取待清扫场景的全局地图，并且利用不同的语音对全局地图中的不同物体种类做标识，然后再将对应不同语义的数值填入到对应物体种类的栅格中，利用分类聚合的方法对具有相同语义的栅格做分类聚合处理，且按照栅格轮廓区块划分各分类聚合后的区域，从而使得扫地机器人可以自动地针对目标全局地图内的各不同语义清扫区域分别执行对应的清扫工作模式，实现了扫地机器人可以自动地针对不同清扫区域做识别以及清扫工作模式调整，提高了扫地机器人的智能化自动清扫效率。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种基于语义的扫地机器人自适应清扫方法。

背景技术

扫地机器人目前已经成为越来越多家庭采用的自动清扫设备。扫地机器人启动工作时，扫地机器人就可以在人工控制下或者自动地根据预先设置的清扫模式，完成针对室内区域的清扫工作。例如，现有的扫地机器人通常会根据房间类型把待打扫的区域划分为厨房、客厅和卧室，即扫地机器人的清扫模式具有清扫厨房模式、清扫客厅模式和清扫卧室模式。用户把扫地机器人放到对应类型的房间后，用户就可以根据当前房间的类型启动扫地机器人上的对应清扫模式，使得扫地机器人自动完成针对不同房间的清扫。

中国发明专利申请CN110377014A公开了一种通用的扫地机器人清扫路径规划方法，包括以下步骤：(1)启动，机器人基于闭环的位姿控制；(2)寻找具有激光反射性质的物体；(3)提取激光反射物质之间的区域并对该区域进行分区；(4)依次对每个分区执行清扫；(5)检查是否清扫完所有分区，是则进入下一步，否则返回步骤(2)；(6)返回充电点。该发明专利申请方案中的扫地机器人清扫路径规划方法，采用了边收集环境信息，边执行清扫任务的方式，节约了时间和电池能耗，也更加人性化；另外，其还通过结合目标区域的结构化的几何信息，执行分区清扫，以根据每个分区的几何特征，确定机器人的清扫方向，降低机器人能耗，也使得系统更加鲁棒，该清扫机器人在遇到激光反射物体时，会沿着反射物体的表面行走，可以使得所有激光反射物体附近的区域都被清扫到，保证目标区域被全部清扫。该发明专利申请CN110377014A通过寻找具有激光反射性质的物体，并且再按照所提取激光反射物质之间的区域进行分区，继而使得扫地机器人清扫到所有激光反射物体附近的区域。

但是，发明专利申请CN110377014A在实际的清扫执行过程中也存在一些问题：扫地机器人在针对家居的清扫过程中始终是按照既有的固定清扫模式去清扫激光反射物质之间的区域，却没有考虑到这些激光反射物质之间的区域所处的实际空间场景。扫地机器人如果利用预先设置的同一种清扫工作模式，并且按照基于激光反射物质之间区域的分区清扫模式去清扫家居内不同房间场景内的不同激光反射物质之间的区域时，比如是清扫餐桌、椅子、地毯和马桶等物体之间的区域时，扫地机器人在清扫过程中无法针对上述各物体之间的区域做自适应划分，无法调整至对应的清扫模式，最终也就无法达到良好的清洁效果。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术提供一种基于语义的扫地机器人自适应清扫方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：基于语义的扫地机器人自适应清扫方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，获取待清扫场景区域的全局地图；其中，全局地图为栅格化地图；

步骤2，识别得到位于所述全局地图内的不同物体种类；

步骤3，利用不同的语义分别对全局地图内的各物体种类进行标识处理，得到经语义化标识处理后的语义化全局地图；

步骤4，针对不同的语义赋予对应的数值，将各语义所对应的数值分别填入到所述语义化全局地图内且与物体种类相对应的栅格中，得到经数值填入处理后的数值化全局地图；

步骤5，将所述数值化全局地图内具有相同语义的区域分别做分类聚合处理，得到经分类聚合处理后的聚合化全局地图；其中，所述聚合化全局地图内具有相同语义的区域为同类型区域；