[发明专利]空间测量装置、方法、设备以及计算机可读存储介质

说明书

本公开提供了一种空间测量装置、方法、设备以及计算机可读存储介质。所述装置包括：光发射部件，配置成发射测量脉冲集合，所述测量脉冲集合包括对应于至少两个不同发射角度的至少两个脉冲连串，每个脉冲连串包括发射角度相同的至少一个光脉冲，相同脉冲连串内的光脉冲涵盖的最大时间间隔小于第一时间间隔，所述光发射部件还配置成记录所述测量脉冲集合的脉冲集合特性，其中，所述脉冲集合特性包含该测量脉冲集合内的光脉冲的脉冲特性；计算部件，配置成：根据在第二时间间隔内接收的至少两个光脉冲来组合至少一个待确定脉冲集合，所述待确定脉冲集合包含对应于至少两个接收角度的脉冲连串；根据所述光发射部件记录的脉冲集合特性，确定所述至少一个待确定脉冲集合是否有效；基于确定为有效的脉冲集合的脉冲集合特性，计算至少一个测量距离和/或光强。

技术领域

本公开涉及测量领域，具体的涉及一种空间测量装置、方法、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶、辅助驾驶、3D影音和游戏盒、智能手机导航、智能机器人等应用的发展，实时、精确地获取目标场景的距离信息变得越来越重要。

激光雷达是能够探测目标特征信息的雷达系统，例如，获取目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而实现目标探测、跟踪、识别等。然而，待测目标场景所处的实际测量环境中可能存在诸如太阳光、灯光、其它激光雷达等等干扰信息，这些干扰信息将降低激光雷达的测量精度和测量可靠性。

发明内容

鉴于上述问题而提出了本公开。本公开提供一种空间测量装置、方法、设备以及计算机可读存储介质，用于在空间测量的过程中实现抗干扰，以提高激光雷达的测量精度和测量可靠性。

根据本公开的一方面，提供了一种空间测量装置，包括：包含至少一个发光元件的光发射部件，配置成发射测量脉冲集合，其中，所述测量脉冲集合包括对应于至少两个不同发射角度的至少两个脉冲连串，每个脉冲连串包括发射角度相同的至少一个光脉冲，相同脉冲连串内的光脉冲涵盖的最大时间间隔小于第一时间间隔，所述光发射部件还配置成记录所述测量脉冲集合的脉冲集合特性，其中，所述脉冲集合特性包含该测量脉冲集合内的光脉冲的脉冲特性；包含至少一个探测元件的光接收部件，配置成接收经过目标场景反射或散射的光脉冲，并记录接收的光脉冲的脉冲特性；计算部件，配置成：根据在第二时间间隔内接收的至少两个光脉冲来组合至少一个待确定脉冲集合，其中，所述待确定脉冲集合包含对应于至少两个接收角度的脉冲连串；根据所述光发射部件记录的脉冲集合特性，确定所述至少一个待确定脉冲集合是否有效；基于确定为有效的脉冲集合的脉冲集合特性，计算至少一个测量距离/或光强，和/或输出所述有效的脉冲集合的信息。

根据本公开的一些实施例，所述光脉冲的脉冲特性包括第一特性和第二特性，其中，由所述光发射部件发射的光脉冲的第一特性包括发射角度、发射时间；由所述光接收部件接收的光脉冲的第一特性包括接收角度、接收时间；由所述光发射部件发射的光脉冲的第二特性与由所述光接收部件接收的光脉冲的第二特性包括以下中的至少一种：波形、波长、波长随时间变化函数、偏振性、峰值强度、总能量、空间光强分布；所述脉冲集合特性还包括：光脉冲在其所属的脉冲连串内的顺序、相对时间、相对能量；脉冲连串在其所属的脉冲集合内的顺序、相对时间、相对能量。

根据本公开的一些实施例，所述光发射部件还配置成控制第三时间间隔内的任意两个测量脉冲集合的脉冲集合特性中除发射角度和发射时间外不相同，其中，所述第二时间间隔小于所述第三时间间隔。

根据本公开的一些实施例，所述光发射部件还配置成控制相同发射角度内的光脉冲之间的时间间隔不大于第四时间间隔，其中，所述第四时间间隔小于第五时间间隔的第一百分比，所述第五时间间隔是所述装置的最大量程的光脉冲传输时间。

根据本公开的一些实施例，所述光发射部件还配置成控制在第六时间间隔内至少发射以下第二特性中至少一种不相同的脉冲连串：波形、波长、偏振性，其中，所述第六时间间隔大于所述第五时间间隔。