[发明专利]可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法

说明书

本发明公开了一种可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法，该应用方法包括以下步骤：S1:确定检测装置与行走面的初始距离为L，机器人行走，检测装置中的远红外发射器和近红外发射器检测行走面；S2:检测装置中的红外接收器接收行走面反射的由远红外发射器和近红外发射器发出的反射信号的强度值E1和E2；S3:机器人根据E1和E2的关系判断行走面状况。通过检测两个红外灯反射的信号强度的差值，来判断机器人的行走面状况，使机器人可以根据不同的行走面进行不同的应对，抗干扰性强。

技术领域

本发明涉及自主行动机器人技术领域，具体涉及一种可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法。

背景技术

随着技术发展和人们对舒适生活的追求，自主行动机器人越来越多进入到人们生活当中，如陪伴机器人、扫地机器人等。机器人在行走过程中，一般只是检查行走路线上是否有障碍物或者是否是台阶，不会检测机器人正在行走的行走面的状况，当行走面出现一个坎或地毯时，机器人爬不上去却又检测不出来，就会被卡住，停止工作；或者，当行走面出现一个低矮面时，就算这个低矮面的落差较小，如果机器人落到低矮面中，机器人会被卡在低矮面中，而机器人的防跌落装置会因低矮面的落差较小无法检测出来。所以现有的机器人需要增加一个用于检测机器人行走面状况的检测装置，并根据该检测装置的检测数据设定该检测装置的应用方法。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法，采用该方法可以使机器人检测装置准确检测到行走面的状况。本发明的具体技术方案如下：

一种可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法，该应用方法包括以下步骤：S1:确定检测装置与行走面的初始距离为L，机器人行走，检测装置中的远红外发射器和近红外发射器检测行走面；S2: 检测装置中的红外接收器接收行走面反射的由远红外发射器和近红外发射器发出的反射信号的强度值E1和E2；S3:机器人根据E1和E2的大小关系判断行走面状况。机器人通过对比检测到的两个数值的大小关系就可以判断出行走面的状况，需要运算的数值少，运算速度快，功能强大。

于本发明的一个或多个方案中，确定L前，机器人根据检测装置与行走面的高度A的变化获取反射信号的强度值E1和E2的变化曲线。

于本发明的一个或多个方案中，E1会随着远红外发射器与行走面的高度A的增加而先增加后减小，E2会随着近红外发射器与行走面的高度A的增加而减小。E1和E2的数值随高度的变化不一样，与E1和E2的数值变化相比，减少环境因素对检测结果的影响，抗干扰性更强。

于本发明的一个或多个方案中，基于变化曲线上E1和E2的值，当机器人检测到E1＜E2时，机器人判断行走面为升起面。

于本发明的一个或多个方案中，基于变化曲线上E1和E2的值，当机器人检测到E1=E2且E1和E2不等于零时，机器人判断行走面为平面。

于本发明的一个或多个方案中，基于变化曲线上E1和E2的值，当机器人检测到E1大于预设值Ea，且E2小于E1的1/2时，机器人判断行走面为跌落面。

于本发明的一个或多个方案中，基于变化曲线上E1和E2的值，当机器人检测到E1小于预设值Ea,E2小于预设值Eb时，机器人判断行走面为跌落面。通过检测并对比两个红外发射器的反射信号的强度值，可以检测到高度差较小的升起面或跌落面，防止机器人被卡在这些平面中。

于本发明的一个或多个方案中，所述预设值Ea为当检测装置与行走面的高度大于10cm时任一E1的数值。

于本发明的一个或多个方案中，所述预设值Ea为当检测装置与行走面的高度大于10cm时任一E1的数值；所述预设值Eb为当检测装置与行走面的高度大于10cm时任一E2的数值。在生活当中台阶的高度为10cm左右，所以设定10cm为悬崖高度，所以预设值的取值只要超过10cm的数值即可，取值范围灵活，可以根据实际数值进行变动，提高机器人的应变能力。