[发明专利]机器人的定位校准方法及装置、电子设备

说明书

本发明公开了一种机器人的定位校准方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：确定机器人在标定目标关节时的基准点；基于基准点，跟踪机器人转动目标关节时在多个角度的校准点位，得到标定参数；将标定参数与机器人DH参数进行对比，得到对比结果，其中，机器人DH参数是指机器人的机械手末端与基坐标系之间的参数；基于对比结果，对目标关节的连杆参数进行补偿，以实现机器人的定位校准。本发明解决了相关技术中在机器人定位校准时，需要寻找大量的点位，浪费时间的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的定位校准方法及装置、电子设备。

背景技术

相关技术中，大多数工业机器人在定位校准时，将跟踪装置放置于机器人末端法兰处，进行多点位标定，直到最后对机器人的连杆参数进行补偿，此方案需要寻找大量的点位进行找到正确的位置和姿态，比较浪费时间，当需要批量生产时，很难在规定时间内完成标定。特别是遇到大的加工误差时或者是机器人的臂杆很长，预先设定好的理论DH参数并不能进行系统的自动补偿，很多时候我们不知道问题出现在哪个关节上，所以这样就必须提高设计的公差要求，制造的精度，造成了大量的生产不合格产品，大大的提高了机器人的研发生产成本和生产周期。对于机器人使用时，对于钣金冲压焊接等行业，对于大型冲压钣金件，起整体结构的变形大小和方向很难精确估计，造成机器人调试人员的调试困难，特别是遇到很多工序的联合作业时因为点位的不准确，造成冲压钣金件的产品合格率下降。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的定位校准方法及装置、电子设备，以至少解决相关技术中在机器人定位校准时，需要寻找大量的点位，浪费时间的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的定位校准方法，包括：确定机器人在标定目标关节时的基准点；基于所述基准点，跟踪所述机器人转动所述目标关节时在多个角度的校准点位，得到标定参数；将所述标定参数与机器人DH参数进行对比，得到对比结果，其中，所述机器人DH参数是指机器人的机械手末端与基坐标系之间的参数；基于对比结果，对所述目标关节的连杆参数进行补偿，以实现机器人的定位校准。

可选地，确定机器人在标定目标关节时的基准点的步骤，包括：在所述目标关节为第二关节时，以所述机器人底座的第一预设位置为基点构建校准坐标系；将所述机器人底座的第一预设位置确定为机器人在标定目标关节时的基准点。

可选地，基于所述基准点，跟踪所述机器人转动所述目标关节时在多个角度的校准点位，得到标定参数的步骤，包括：在第二关节的预设点位上安装跟踪仪器；转动所述第二关节；控制所述跟踪仪器追踪所述机器人转动时在多个角度的校准点位，得到标定参数。

可选地，基于对比结果，对所述目标关节的连杆参数进行补偿，以实现机器人的定位校准的步骤，包括：基于所述对比结果，对机器人在所述第二关节相对于第一关节的多个连杆参数进行补偿，以对第二关节进行标定，实现所述机器人在第二关节的定位校准；在所述机器人实现第二关节的定位校准后，对所述机器人的其它关节，依次以前一关节的中心点为校准定位点，对相邻的下一关节的连杆参数进行补偿，以实现所述机器人在所有关节上的定位校准。

可选地，所述跟踪仪器至少包括：激光跟踪仪。

可选地，在实现机器人的定位校准之后，所述定位校准方法还包括：确定所述机器人在进行定位校准时的补偿数据值和连杆误差值；基于所述补偿数据值和所述连杆误差值，比较所述机器人的设计参数，得到比较结果；基于所述比较结果，调整所述机器人在选取关节时的指导参数。

可选地，所述机器人的定位校准方法应用于如下至少之一的场景：钣金冲压焊接。