[发明专利]定位方法、融合定位基站及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，应用于包括有源定位基站和无源定位基站的融合定位基站，其中，所述有源定位基站和所述无源定位基站之间的位置偏移量已知，并且固定或可调，所述有源定位基站包括两个或两个以上的接收天线，所述有源定位基站用于通过测量所述两个或两个以上的接收天线收到目标对象携带的有源标签发送的信号的时间差，执行对所述目标对象的定位，所述无源定位基站用于发送电磁波并基于目标对象反射的电磁波执行对所述目标对象的定位，所述有源定位基站的有源探测范围和所述无源定位基站的无源探测范围之间具有重合的探测区域，所述定位方法包括：

通过所述有源定位基站执行定位得到所述探测区域内目标对象的有源位置信息，并通过所述无源定位基站执行定位得到所述探测区域内目标对象的无源位置信息；

对所述有源位置信息和/或所述无源位置信息进行坐标转换，使得在坐标转换后所述有源位置信息和所述无源位置信息均基于目标坐标系；

在基于所述目标坐标系的所述有源位置信息和所述无源位置信息中存在一组或多组互相匹配的有源位置信息和无源位置信息的情况下，确定同一组互相匹配的有源位置信息和无源位置信息对应于同一个目标对象，并将所述同一组互相匹配的有源位置信息和无源位置信息之间加权求和的结果作为所述目标对象的融合定位结果，其中，所述有源位置信息和所述无源位置信息对应的权重均不为0。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，对所述有源位置信息和/或所述无源位置信息进行坐标转换，使得在坐标转换后所述有源位置信息和所述无源位置信息均基于目标坐标系包括以下之一：

在所述目标坐标系为以所述无源定位基站的位置为原点的无源坐标系的情况下，基于所述有源定位基站和所述无源定位基站之间的位置偏移量，将所述有源位置信息转换为基于所述无源坐标系的有源位置信息；

在所述目标坐标系为以所述有源定位基站的位置为原点的有源坐标系的情况下，基于所述有源定位基站和所述无源定位基站之间的位置偏移量，将所述无源位置信息转换为基于所述有源坐标系的无源位置信息；

在所述目标坐标系为以预设基准位置为原点的基准坐标系的情况下，基于所述有源定位基站的位置和所述预设基准位置之间的位置偏移量将所述有源位置信息转换为基于所述基准坐标系的有源位置信息，基于所述无源定位基站的位置和所述预设基准位置之间的位置偏移量将所述无源位置信息转换为基于所述基准坐标系的无源位置信息。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，

在基于所述目标坐标系的所述有源位置信息和所述无源位置信息中不存在互相匹配的有源位置信息和无源位置信息的情况下，确定所述有源位置信息和所述无源位置信息分别对应于不同的目标对象，并分别将所述有源位置信息和所述无源位置信息作为所述不同的目标对象各自的融合定位结果。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的定位方法，其特征在于，互相匹配的有源位置信息和无源位置信息满足以下条件：

基于所述目标坐标系的所述有源位置信息和所述无源位置信息之间的位置差值小于预设误差范围。