[发明专利]用于包装件拾取和放置的端部操纵器

说明书

本发明题为“用于包装件拾取和放置的端部操纵器”。提供了一种用于拾取包装件的端部操纵器。示例性端部操纵器包括真空板，该真空板联接到机器，其中该真空板包括第一组真空杯。此外，端部操纵器包括抓紧器板，该抓紧器板可移动地联接到机器。该抓紧器板在回缩位置和伸长位置之间移动。在回缩位置，抓紧器板与真空板对准，使得抓紧器板邻接真空板。在伸长位置，抓紧器板从真空板伸出。在一些示例中，当抓紧器板处于回缩位置时，端部操纵器被配置为拾取和放置第一类型包装件。此外，在一些示例中，当抓紧器板处于伸长位置时，端部操纵器被配置为拾取和放置第二类型包装件。

技术领域

本公开的实施方案整体涉及一种物质搬运环境，并且更具体地，涉及一种用于在物质搬运环境中拾取和放置包装件的机器的端部操纵器。

背景技术

诸如仓库、零售点和/或装运位置的物质搬运环境可包括可用于储存包装件的储存隔室或存储支架。可通过一个或多个机器来帮助从这些隔室或支架储存和提取包装件。此类机器的示例可包括机械臂、传送装置、切割器系统、分类机等。

发明内容

本文所示的各种实施方案公开了一种用于机器的端部操纵器。该端部操纵器包括真空板，真空板被配置为联接到机器，并且真空板包括第一组真空杯。此外，端部操纵器包括抓紧器板，抓紧器板被配置为可移动地联接到机器。抓紧器板被配置为在回缩位置和伸长位置之间移动。在回缩位置，抓紧器板与真空板对准，使得抓紧器板邻接真空板。在伸长位置，抓紧器板从真空板伸出。在一些示例中，当抓紧器板处于回缩位置时，端部操纵器被配置为拾取和放置第一类型包装件。此外，在一些示例中，当抓紧器板处于伸长位置时，端部操纵器被配置为拾取和放置第二类型包装件。

本文所示的各种实施方案公开了一种包括第一致动单元的机器。此外，机器包括搁架，搁架联接到第一致动单元。第一致动单元被配置为有利于搁架沿机器的第一轴线移动。此外，机器包括第二致动单元，第二致动单元联接到搁架。另外，机器包括端部操纵器，该端部操纵器联接到第二致动单元。该第二致动单元被配置为有利于端部操纵器沿另一轴线移动，另一轴线垂直于第一轴线。端部操纵器包括基板，基板联接到第二致动单元。此外，端部操纵器包括真空板，该真空板联接到基板。真空板包括第一组真空杯。此外，端部操纵器包括抓紧器板，抓紧器板可移动地联接到基板。抓紧器板被配置为在回缩位置和伸长位置之间移动。在回缩位置，抓紧器板与真空板对准，使得抓紧器板邻接真空板。在伸长位置，抓紧器板从真空板伸出。当抓紧器板处于回缩位置时，端部操纵器被配置为拾取和放置第一类型包装件。此外，当抓紧器板处于伸长位置时，端部操纵器被配置为拾取和放置第二类型包装件。

本文所示的各种实施方案公开了一种用于操作机器的方法。该方法包括确定待由机器拾取的包装件的类型，其中包装件的类型是第一类型包装件或第二类型包装件中的至少一者。响应于确定包装件的类型为第一类型包装件，使得机器的端部操纵器中的抓紧器板移动到回缩位置。在回缩位置，抓紧器板与端部操纵器中的真空板对准并邻接。此外，在回缩位置，该方法包括分别致动真空板和抓紧器板的第一组真空杯和第二组真空杯以拾取包装件。响应于确定包装件的类型是第二类型包装件，该方法包括使机器的端部操纵器中的抓紧器板移动到伸长位置。在伸长位置，抓紧器板从真空板伸出，以将第二类型包装件保持在抓紧器板和真空板之间。

附图说明

可结合附图阅读实施方案的描述。应当理解，为了说明的简单和清晰，图中所示的元件不一定按比例绘制。例如，元件中的一些元件的尺寸相对于其他元件被夸大。结合本公开的教导的实施方案相对于文中给出的附图示出和描述，在附图中：

图1示出了根据一个或多个实施方案的机器的透视图；

图2示出了根据一个或多个实施方案的机器的侧视图；

图3示出了根据一个或多个实施方案的机器的端部操纵器的透视图；

图4示出了根据一个或多个实施方案的机器的端部操纵器的另一透视图；

图5示出了根据一个或多个实施方案的控制系统的框图；