[发明专利]一种主从机械手的力反馈主手

权利要求书

1.一种主从机械手的力反馈主手，其特征在于，包括力觉主手，所述力觉主手包括固定底座、旋转平台、机械臂、手柄、第一连接关节和第二连接关节，其中，所述旋转平台可旋转地固定于所述固定底座上，所述旋转平台的上方安装有所述第一连接关节，所述第一连接关节与所述机械臂的一端连接，所述机械臂的另一端与所述手柄通过所述第二连接关节实现连接。

2.根据权利要求1所述的一种主从机械手的力反馈主手，其特征在于，还包括第一电机和第一支架，所述第一支架和所述旋转平台均安装于所述固定底座上，所述第一电机安装在所述第一支架上，所述第一电机的输出齿轮与所述旋转平台啮合连接。

3.根据权利要求2所述的一种主从机械手的力反馈主手，其特征在于，所述旋转平台呈圆盘形，其在所述第一电机的驱动作用下，可绕着所述旋转平台的轴向旋转。

4.根据权利要求1所述的一种主从机械手的力反馈主手，其特征在于，所述第一连接关节设置于所述旋转平台上，并可随着所述旋转平台进行旋转。

5.根据权利要求4所述的一种主从机械手的力反馈主手，其特征在于，所述第一连接关节包括第一连接关节电机、主动齿轮、从动齿轮和连接轴，其中，所述主动齿轮设置于所述第一连接关节电机的输出轴上，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合连接，所述从动齿轮安装于连接轴上，所述连接轴与所述机械臂连接，通过所述主动齿轮带动所述从动齿轮转动，从而带动所述连接轴和所述机械臂转动。

6.根据权利要求5所述的一种主从机械手的力反馈主手，其特征在于，所述机械臂包括大臂、小臂和第三连接关节，所述大臂的一端与所述连接轴连接，所述大臂的另一端和所述小臂通过所述第三连接关节连接。

7.根据权利要求5所述的一种主从机械手的力反馈主手，其特征在于，所述从动齿轮为扇形齿轮，所述扇形齿轮的夹角为130度。

8.根据权利要求6所述的一种主从机械手的力反馈主手，其特征在于，还包括第三连接关节电机和连杆，所述第三连接关节电机与所述连杆连接，所述连杆与所述第三连接关节连接。

9.根据权利要求8所述的一种主从机械手的力反馈主手，其特征在于，所述第三连接关节包括相互啮合的第一减速齿轮和第二减速齿轮，所述第一减速齿轮设置于所述连杆的末端；所述第二减速齿轮与所述小臂连接。

10.根据权利要求6所述的一种主从机械手的力反馈主手，其特征在于，所述小臂包括第一小臂和第二小臂，所述第一小臂的内部安装有小臂电机，所述小臂电机的输出端与所述第二小臂管固定，所述第一小臂和所述第二小臂通过第四连接关节连接。