[发明专利]一种地图更新方法以及装置

权利要求书

1.一种地图更新方法，其特征在于，该方法包括，

建立从第一有效地图节点经过待更新地图节点至第二有效地图节点的更新路径，

控制移动机器人按照所述更新路径移动，当移动机器人当前位置与待更新地图节点的距离小于设定的距离阈值时，触发当前位置的运动信息采集，并将当前位置作为更新后的地图节点位置；且在移动过程中采集第一有效节点位置和第二有效节点位置的运动信息，

基于所采集的第一有效地图节点位置、第二有效地图节点位置的运动信息，求解更新后的地图节点的全局位姿，

删除地图中的待更新地图节点的地图信息，保存更新后的地图节点的地图信息，

其中，

地图信息至少包括更新后的地图节点的全局位姿；

所述基于所采集的第一有效地图节点位置、第二有效地图节点位置的运动信息，求解更新后的地图节点的全局位姿，包括：

以所采集的第一有效地图节点位置、第二有效地图节点位置的运动信息、以及待更新地图节点的更新后的地图节点位置所采集的运动信息为约束，

基于从第一有效地图节点至第二有效地图节点的测量误差，求解更新后的地图节点的全局位姿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新路径为第一有效地图节点、待更新地图节点、第二有效地图节点在一条直线上的路径或者具有一定曲率的近似直线的路径；

用于解算移动机器人全局位姿信息的数据为安装于移动机器人本体的惯性传感器所采集的里程计数据、以及安装于移动机器人底部的摄像装置所采集的地面纹理图像数据；

所述当移动机器人当前位置与待更新地图节点的距离小于设定的触发采集图像的距离阈值时，触发当前位置的运动信息采集，进一步包括，

根据里程计数据获取当前位置信息，

当当前位置与待更新地图节点的距离小于所述距离阈值时，控制移动机器人暂停移动，触发所述摄像装置采集当前地面纹理图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所采集的第一有效地图节点、第二有效地图节点的运动信息、以及更新后的地图节点位置所采集的运动信息为约束，基于从第一有效地图节点至第二有效地图节点的测量误差，求解更新后的地图节点的全局位姿，包括，

至少以任意一对地图节点之间的相对位姿为约束，其中，所述一对地图节点包括两个地图节点，且两个地图节点中至少包括一个更新后的地图节点；

根据移动机器人基于地图确定的有效地图节点的位姿与基于移动机器人所采集有效地图节点位置的运动信息所获得的位姿之间的误差，利用最小二乘法，求解出所述更新后的地图节点的位姿。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述里程计数据包括，地图节点之间的距离和转过的角度，

所述至少以任意一对地图节点之间的相对位姿为约束包括，至少以两两地图节点之间的距离和角度的测量值为约束；

所述根据移动机器人基于地图确定的有效地图节点的位姿与基于移动机器人所采集有效地图节点位置的运动信息所获得的位姿之间的误差，利用最小二乘法，求解出所述更新后的地图节点的位姿，包括，

将更新后的地图节点处所采集的里程计数据作为更新后的地图节点的位姿初始值；

根据移动机器人基于地图确定的有效地图节点的位姿与基于移动机器人所采集有效地图节点位置的运动信息所获得的位姿之间的误差，通过迭代，求解出所述两两地图节点之间的距离和角度；

根据求解的距离和角度，确定待更新地图节点的位姿；

其中，基于地图确定的有效地图节点的位姿通过所采集的地面纹理图像数据与该有效地图节点中的纹理信息进行匹配而获取。