[发明专利]一种机器人关节末端单圈磁编码器的多圈使用方法

权利要求书

1.一种机器人关节末端单圈磁编码器的多圈使用方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：建立参数读取模块、位置分析模块、计算模块和存储模块；参数读取模块用于读取单圈磁编码器的位置编码数据Q_t，其中Q为位置编码数据，t为时间戳；位置分析模块用于分析位置编码数据Q_t；计算模块用于对当前位置编码数据进行圈数计算；

步骤2：参数读取模块按时间顺序读取单圈磁编码器的位置编码数据；

步骤3：位置分析模块根据当前的位置编码数据Q_t和前一时刻的位置编码数据Q_t-1之差来计算出位置变化参数；

步骤4：位置分析模块设定一个位置变化常量，判断位置变化参数是否大于位置变化常量：是，则执行步骤5；否，则执行步骤6；

步骤5：位置分析模块判定此时单圈磁编码器为反转，记录转动圈数减一，执行步骤7；

步骤6：位置分析模块判定此时单圈磁编码器为正转，记录转动圈数加一，执行步骤7；

步骤7：计算模块根据以下公式计算连续的位置数据Q_m：

Q_m＝N_loop×65535+Q_t；

其中，N_loop为转动圈数，Q_t为单圈磁编码器的位置编码数据；

步骤8：将计算出的连续的位置数据Q_m作为位置PID的反馈值，参与到机器人关节末端单圈磁编码器的多圈检测计算中；

步骤9：记录转动圈数N_loop，并存储到存储模块中，下次上电后，读取存储模块中的圈数值参与计算模块对连续的位置数据Q_m的计算。

2.如权利要求1所述的一种机器人关节末端单圈磁编码器的多圈使用方法，其特征在于：所述存储模块为EEPROM模块。

3.如权利要求1所述的一种机器人关节末端单圈磁编码器的多圈使用方法，其特征在于：在执行步骤4时，所述位置变化常量的值不大于单圈磁编码器输出的最大编码值。