[发明专利]一种起锭码垛机械手及起锭方法

说明书

本发明涉及自动化铸造设备技术领域，特别涉及一种起锭码垛机械手及起锭方法。该机械手包括支撑架、起锭装置、下压装置，起锭装置包括连杆镐头、第一驱动机构，连杆镐头设有两个且对称设置，连杆镐头，第一驱动机构带动两连杆镐头旋转，连杆镐头向下转动可使尖端部插入金属锭内，下压装置包括压板、第二驱动机构，第二驱动机构可带动压板下降以对金属锭下压，使连杆镐头由第一驱动机构带动可向上转动以与金属锭脱离。通过一台设备即可实现起锭与码垛的自动化工序，生产效率高、适配性强、使用范围广，增加该设备即可对原有生产线上进行升级，自动化改造成本低。

技术领域

本发明涉及自动化铸造设备技术领域，特别涉及一种起锭码垛机械手及起锭方法。

背景技术

铸造工艺中，将熔融金属液浇入模具内，经冷却、凝固后所获得的产品为金属锭。金属锭需要从模具中取，传统的生产方式为人工取锭，费时费力。

为解决上述问题，授权公告后为CN 210010430U的中国专利公开了一种自动铸锭脱模系统及铸锭模具，包括带式输送机、铸锭模具和液压器，铸锭模具有一底面，底面上设置有通孔，销钉穿过通孔设置，可将金属锭顶出，带式输送机包括滚筒和输送带，滚筒为多个，输送带环绕设置于多个滚筒外侧，输送带上设置有条形开口，滚筒侧面设置有凹槽，铸锭模具于输送带固定连接，液压器为两个，两个液压器分别设置与输送带内部和输送带上方。现有的自动脱模装置需要对每一个模具进行改造，设备成本较高且适配性狭窄，同时金属锭产品出厂需要进行有规则的排列码垛，因此脱模后还需要另外的设备，如码垛机械手进行码垛排列，需要较多设备进行协同配合，设备成本高且生产效率较低。对于部分铅锭生产，由于部分铅锭产品的工艺要求，在冷却凝固的时候不允许震动，所以在铅液浇铸至模具里时，模具是不允许震动的，因此现有设备不适用，依然需要采取人工作业方式，劳动强度较大。

发明内容

为克服现有技术中的不足，本发明提供一种自动化程度高、效率高的起锭码垛机械手及起锭方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种起锭码垛机械手，设于机械臂上，其特征在于：包括支撑架、起锭装置、下压装置，所述起锭装置包括连杆镐头、第一驱动机构，所述连杆镐头设有两个，两个连杆镐头对称设置，两连杆镐头的内侧一端铰接于支撑架上，外侧一端具有朝下的尖端部，所述第一驱动机构带动两连杆镐头旋转，连杆镐头向下转动可使两连杆镐头的尖端部分别向内倾斜的插入金属锭内，所述下压装置包括压板、第二驱动机构，所述下压装置设于支撑架底部且位于两连杆镐头之间，所述第二驱动机构可带动压板下降以对金属锭下压，使连杆镐头由第一驱动机构带动向上转动以与金属锭脱离。

进一步的，还包括夹锭装置，所述夹锭装置包括夹锭架、第三驱动机构，所述夹锭架设有两个，两个夹锭架对称设置，两夹锭架的内侧一端铰接于支撑架上，所述第三驱动机构带动两夹锭架旋转，两夹锭架向下旋转且相向收拢以抓取位于两夹锭架之间的金属锭。

进一步的，支撑架包括横梁、立杆，所述立杆连接于横梁中部位置且向下延伸，两个连杆镐头对称于立杆两侧的铰接于立杆上，所述第一驱动机构包括两个第一气缸，两个第一气缸对称设于立杆两侧且两个第一气缸同步工作，第一气缸一端铰接于对应一侧的横梁端部，另一端铰接于对应一侧的连杆镐头上；所述第二驱动机构包括第二气缸，第二气缸连接于立杆底部，压板连接于第二气缸下部；两个夹锭架对称于立杆两侧的铰接于立杆上，所述第三驱动机构包括两个第三气缸，两个第三气缸对称设于立杆两侧且两个第三气缸同步工作，第三气缸一端铰接于对应一侧的横梁上，另一端铰接于对应侧的夹锭架上。

进一步的，夹锭架包括两块臂板，两块臂板间隔设置，使两块架臂板间具有容纳连杆镐头及第一气缸通过的让位空间。

进一步的，立杆底部设有铰接支座，所述铰接支座包括两块竖向设置且间隔布置的铰链支板，两铰链支板间设有第一铰接轴，所述连杆镐头从两块铰链支板间伸入并与第一铰接轴铰接，所述夹锭架的两块臂板分别位于两块铰链支板外侧的与第一铰接轴铰接。