[发明专利]一种起锭码垛机械手及起锭方法

权利要求书

1.一种起锭码垛机械手，设于机械臂上，其特征在于：包括支撑架、起锭装置、下压装置，所述起锭装置包括连杆镐头、第一驱动机构，所述连杆镐头设有两个，两个连杆镐头对称设置，两连杆镐头的内侧一端铰接于支撑架上，外侧一端具有朝下的尖端部，所述第一驱动机构带动两连杆镐头旋转，连杆镐头向下转动可使两连杆镐头的尖端部分别向内倾斜的插入模具型腔内的金属锭内，使连杆镐头与金属锭间挤压连接，两连杆镐头的尖端部分别朝内侧倾斜插入金属锭，使两连杆镐头对金属锭形成夹持力，机械臂带动起锭码垛机械手上升，金属锭被向上带起的脱离模具型腔，所述下压装置包括压板、第二驱动机构，所述下压装置设于支撑架底部且位于两连杆镐头之间，所述第二驱动机构可带动压板下降以对金属锭下压，使连杆镐头由第一驱动机构带动向上转动以与金属锭脱离。

2.根据权利要求1所述一种起锭码垛机械手，其特征在于：还包括夹锭装置，所述夹锭装置包括夹锭架、第三驱动机构，所述夹锭架设有两个，两个夹锭架对称设置，两夹锭架的内侧一端铰接于支撑架上，所述第三驱动机构带动两夹锭架旋转，两夹锭架向下旋转且相向收拢以抓取位于两夹锭架之间的金属锭。

3.根据权利要求2所述一种起锭码垛机械手，其特征在于：所述支撑架包括横梁、立杆，所述立杆连接于横梁中部位置且向下延伸，两个连杆镐头对称于立杆两侧的铰接于立杆上，所述第一驱动机构包括两个第一气缸，两个第一气缸对称设于立杆两侧且两个第一气缸同步工作，第一气缸一端铰接于对应一侧的横梁端部，另一端铰接于对应一侧的连杆镐头上；所述第二驱动机构包括第二气缸，第二气缸连接于立杆底部，压板连接于第二气缸下部；两个夹锭架对称于立杆两侧的铰接于立杆上，所述第三驱动机构包括两个第三气缸，两个第三气缸对称设于立杆两侧且两个第三气缸同步工作，第三气缸一端铰接于对应一侧的横梁上，另一端铰接于对应侧的夹锭架上。

4.根据权利要求3所述一种起锭码垛机械手，其特征在于：所述夹锭架包括两块臂板，两块臂板间隔设置，使两块臂板间具有容纳连杆镐头及第一气缸通过的让位空间。

5.根据权利要求4所述一种起锭码垛机械手，其特征在于：所述立杆底部设有铰接支座，所述铰接支座包括两块竖向设置且间隔布置的铰链支板，两铰链支板间设有第一铰接轴，所述连杆镐头从两块铰链支板间伸入并与第一铰接轴铰接，所述夹锭架的两块臂板分别位于两块铰链支板外侧并且与第一铰接轴铰接。

6.根据权利要求4所述一种起锭码垛机械手，其特征在于：所述臂板上设有向上延伸的延伸板，两延伸板顶端间连接有第二铰接轴，所述第二气缸铰接于第二铰接轴上，第二铰接轴下方的延伸板之间可容纳连杆镐头通过，以使让位空间向上延伸，使起锭装置与夹锭装置动作互不影响。

7.根据权利要求2所述一种起锭码垛机械手，其特征在于：所述夹锭架的外侧一端设有托举板，所述托举板向内延伸，两夹锭架向下旋转且相向收拢后，使两托举板转动至处于同一平面以托举金属锭。

8.根据权利要求1所述一种起锭码垛机械手，其特征在于：还包括检测装置，所述检测装置包括两根导电柔性探针、绝缘块，导电柔性探针通过绝缘块设于支撑架底部位置，且导电柔性探针向下延伸至低于支撑架位置，两导电柔性探针底端位置平齐，两导电柔性探针通有检测电流，当两导电柔性探针接触金属锭可使电流导通以检测金属锭所在位置。

9.根据权利要求1所述一种起锭码垛机械手，其特征在于：所述支撑架顶部设有连接端座、缓冲机构，所述缓冲机构包括缓冲顶板、缓冲底板、若干弹簧，所述缓冲顶板与缓冲底板间通过若干弹簧连接，所述缓冲底板与支撑架连接，所述连接端座与缓冲顶板连接，所述连接端座用于与机械臂连接。

10.一种起锭方法，其特征在于：基于权利要求1-9任意一项所述的一种起锭码垛机械手，包括如下方法步骤：

步骤一，熔融金属液在模具型腔内凝固成金属锭，机械臂带动起锭码垛机械手移动至金属锭正上方；

步骤二，起锭装置工作，第一驱动机构带动两连杆镐头快速向下转动，连杆镐头的尖端部分撞击金属锭并倾斜插入金属锭内，使连杆镐头与金属锭间挤压连接，两连杆镐头的尖端部分别朝内侧倾斜插入金属锭，使两连杆镐头对金属锭形成夹持力；

步骤三，机械臂带动起锭码垛机械手上升，金属锭被向上带起的脱离模具型腔，机械臂移动将金属锭转移至放置平台上；

步骤四，下压装置工作，第二驱动机构带动压板下降至向下顶住金属锭，使金属锭定位于压板与放置平台之间，第一驱动机构带动两连杆镐头向上转动，由于金属锭被定位，因此连杆镐头的尖端部可从金属锭上抽出，使连杆镐头与金属锭分离。