[发明专利]一种基于3D激光扫描的热处理机器人夹取装置

权利要求书

1.一种基于3D激光扫描的热处理机器人夹取装置，其特征在于，包括机器人安装法兰板(1)，安装基体(2)，平行气爪(3)，夹持块(4)，气缸(5)，连接板(8)，定位块(7)，阻挡块(6)，3D激光扫描仪(9)，工件(10)；

所述机器人安装法兰板(1)用于固定在六轴机器人末端；所述安装基体(2)与机器人安装法兰板(1)固连；所述安装基体(2)上固定有气缸(5)，气缸(5)推杆与定位块(7)相连；与定位块(7)正对的位置，安装基体(2)上固定有连接板(8)，阻挡块(6)与连接板(8)固连；气缸(5)推动定位块(7)与阻挡块(6)配合完成工件的夹持搬运，将工件从搬运小车抓取至定位平台；所述3D激光扫描仪(9)固定在安装基体(2)上，用于对定位平台上的工件进行扫描并识别工位的位置信息；所述平行气爪(3)固定在安装基体(2)上，平行气爪(3)上对称的设有两个夹持块(4)，用于从外部夹持工件或从内部内撑夹持工件，并将夹持的工件上料至热处理设备上。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述阻挡块(6)与连接板(8)通过螺钉固定连接。

3.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述气缸(5)伸缩方向与平行气爪(3)中心线相交。

4.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述定位块(7)采用V型定位块，V型定位块开口朝向阻挡块(6)。

5.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述3D激光扫描仪(9)采用扫描器与摄像头结合。

6.根据权利要求5所述的夹取装置，其特征在于，所述摄像头为双目摄像头。

7.根据权利要求6所述的夹取装置，其特征在于，双目摄像头固定在弧形底座上，且在扫描器两侧对称布置。

8.根据权利要求5所述的夹取装置，其特征在于，所述扫描器采用RGB双目激光。

9.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述安装基体(2)上还固定有防护罩，用于对3D激光扫描仪(9)进行防护。

10.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，首先气缸5带动V型定位块(7)向阻挡块(6)侧一端，夹持工件从搬运小车抓取至定位平台，通过3D激光扫描仪(9)进行扫描并识别工位的位置信息，识别工件为盆齿或角齿后，对于角齿工件：采取外夹方式夹取工件；对于盆齿工件：对于尺寸较小的盆齿，采取外夹方式夹取工件，对于尺寸较大的盆齿，采取内撑方式夹持工件，夹取工件后，将工件搬运至热处理设备上。