[发明专利]可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过在检测到车辆的行驶场景符合目标ROI参数切换条件时，将车辆当前的ROI参数调整为与目标ROI参数切换条件对应的目标ROI参数，然后根据目标ROI参数进行可行驶区域检测。可见，本申请实施例中，针对不同道路行驶场景可以采用不同的ROI参数，有利于降低计算能耗，从而不仅可以节省计算资源，还可以提高局部检测精度。

技术领域

本申请涉及智能车辆领域，尤其涉及一种可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在先进驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)系统中，可行驶区域检测具有非常重要的作用。基于可行驶区域检测可以降低目标对象检测的误检率，也可以用于目标对象的辅助测距。尤其是当道路场景中存在一些异形障碍物对象时，可行驶区域检测可以有效地检测出这些对象，从而可以提高自动驾驶系统的感知能力。

目前主要的可行驶区域检测包括：基于单目视觉的可行驶区域检测方法和基于双目视觉的可行驶区域检测方法。其中，相对于基于单目视觉的可行驶区域检测方法，基于双目视觉的可行驶区域检测方法可以适用于更加复杂的行驶场景，但基于双目视觉的可行驶区域检测方法的有效检测距离相对于基于单目视觉的可行驶区域检测方法的有效检测距离较短。因此，相关技术中的基于双目视觉的可行驶区域检测方法通常会采用较高的分辨率，以便于为了实现远距离大范围的检测。

但相关技术中的基于双目视觉的可行驶区域检测方法中的感兴趣区域(Regionof interest，ROI)参数是固定的，也就是说不管在任何道路行驶场景下，上述基于双目视觉的可行驶区域检测方法都需要较大的计算资源，因此，上述基于双目视觉的可行驶区域检测方法在任何道路行驶场景下的计算能耗都很大。

发明内容

本申请实施例提供一种可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质，不仅可以节省计算资源，还可以提高局部检测精度。

第一方面，本申请实施例提供一种可行驶区域检测方法，包括：

获取车辆在当前车辆时刻的行驶状态数据及可行驶区域数据；

基于上述行驶状态数据及可行驶区域数据，判断上述车辆的行驶场景是否符合感兴趣区域ROI参数切换条件；

若车辆的行驶场景符合ROI参数切换条件，则将车辆当前的ROI参数调整为目标ROI参数；

根据目标ROI参数，获取车辆在下一车辆时刻的可行驶区域数据。

本申请实施例中，通过在检测到车辆的行驶场景符合目标ROI参数切换条件时，将车辆当前的ROI参数调整为与目标ROI参数切换条件对应的目标ROI参数，然后根据目标ROI参数进行可行驶区域检测。可见，本申请实施例中，针对不同道路行驶场景可以采用不同的ROI参数，有利于降低计算能耗，从而不仅可以节省计算资源，还可以提高局部检测精度。

在一种可能的实现方式中，目标ROI参数包括以下至少一项：图像预处理参数、点云生成参数，或者可行驶区域生成参数；

其中，图像预处理参数包括以下至少一项：图像ROI的尺寸参数、图像ROI的位置参数，或者图像缩放层数；

点云生成参数包括以下至少一项：支撑点网格步长参数、支撑点稀疏程度参数，或者支撑点分布方式参数；

可行驶区域生成参数包括：占位网格分辨率参数。

在一种可能的实现方式中，ROI参数切换条件包括以下任一项：

高速道路行驶场景的预设ROI参数切换条件、拥堵道路行驶场景的预设ROI参数切换条件，或者狭窄空间上下坡道路行驶场景的预设ROI参数切换条件；