[发明专利]可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种可行驶区域检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆在当前车辆时刻的行驶状态数据及可行驶区域数据；

基于所述行驶状态数据及所述可行驶区域数据，判断所述车辆的行驶场景是否符合感兴趣区域ROI参数切换条件；

若所述车辆的行驶场景符合所述ROI参数切换条件，则将所述车辆当前的ROI参数调整为目标ROI参数；

根据所述目标ROI参数，获取所述车辆在下一车辆时刻的可行驶区域数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标ROI参数包括以下至少一项：图像预处理参数、点云生成参数，或者可行驶区域生成参数；

其中，所述图像预处理参数包括以下至少一项：图像ROI的尺寸参数、图像ROI的位置参数，或者图像缩放层数；

所述点云生成参数包括以下至少一项：支撑点网格步长参数、支撑点稀疏程度参数，或者支撑点分布方式参数；

所述可行驶区域生成参数包括：占位网格分辨率参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述ROI参数切换条件包括以下任一项：

高速道路行驶场景的预设ROI参数切换条件、拥堵道路行驶场景的预设ROI参数切换条件，或者狭窄空间上下坡道路行驶场景的预设ROI参数切换条件；

其中，所述拥堵道路行驶场景的预设ROI参数切换条件包括：车辆在当前行进车道上按照小于第一预设速度的行驶速度沿着上一车辆时刻的行驶方向行驶，且所述当前行进车道上距离所述车辆的第一预设距离内存在障碍物；

所述狭窄空间上下坡道路行驶场景的预设ROI参数切换条件包括：车辆在当前行进车道上按照小于第一预设速度的行驶速度沿着与上一车辆时刻的行驶方向行驶、所述车辆的油门踏板状态和制动踏板状态断续变化，且所述车辆在垂直与水平地面的方向上存在大于第二预设距离的移动距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述高速道路行驶场景的预设ROI参数切换条件包括以下任一项：第一子场景的预设ROI参数切换条件、第二子场景的预设ROI参数切换条件、第三子场景的预设ROI参数切换条件，或者第四子场景的预设ROI参数切换条件；

其中，所述第一子场景的预设ROI参数切换条件包括：车辆在当前行进车道上按照大于第二预设速度的行驶速度沿着上一车辆时刻的行驶方向行驶，且所述当前行进车道的相邻行进车道上距离所述车辆的第三预设距离内无障碍物；

所述第二子场景的预设ROI参数切换条件包括：车辆在当前行进车道上按照大于第二预设速度的行驶速度沿着上一车辆时刻的行驶方向行驶，且所述当前行进车道的相邻行进车道上距离所述车辆的第三预设距离内存在障碍物；

所述第三子场景的预设ROI参数切换条件包括：车辆在当前行进车道上按照大于第二预设速度的行驶速度沿着上一车辆时刻的行驶方向行驶，且所述当前行进车道上距离所述车辆的第三预设距离内存在障碍物；

所述第四子场景的预设ROI参数切换条件包括：车辆在当前行进车道上按照大于第二预设速度的行驶速度沿着不同于上一车辆时刻的行驶方向行驶。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标ROI参数，获取所述车辆在下一车辆时刻的可行驶区域数据，包括：

根据所述目标ROI参数、所述车辆在当前车辆时刻的行驶状态估计数据、可行驶区域数据，以及所述车辆在下一车辆时刻的双目图像数据，获取所述车辆在下一车辆时刻的行驶状态估计数据和点云数据；

根据所述车辆在下一车辆时刻的行驶状态估计数据和点云数据，获取所述车辆在下一车辆时刻的可行驶区域数据。