[发明专利]相机外参修正方法、装置及车载环视系统

说明书

本申请提供一种相机外参修正方法、装置及车载环视系统，该方法包括：获取多个相机拍摄的图像，对图像进行标定线检测，得到图像中的标定线的边缘，调节所述多个相机的外参，直至所述标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息满足所述至少两条标定线的先验信息，所述先验信息包括下述中的至少一种：标定线的宽度、相邻标定线之间的距离、以及标定线之间的平行关系；通过上述过程，实现了基于图像中标定线的信息对相机外参进行修正，无需用户将车辆开到4S店进行标定，为用户使用车载环视系统提供便利。另外，仅要求车辆与标定线大致平行，降低了相机外参标定的场景要求。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种相机外参修正方法、装置及车载环视系统。

背景技术

车载环视全景影像辅助系统，简称车载环视系统，是车辆辅助安全系统之一。车载环视系统可以让驾驶员通过显示屏直观地看到车身周围360度的全景图，为驾驶员提供视觉辅助，目前已成为众多车型的标准配置。

车载环视系统中通常包括多个车载相机，各车载相机分别用于拍摄车身周围不同方位的图像。通过对各车载相机拍摄的图像进行拼接渲染，得到车身周围的全景图像。全景图像的拼接效果受到车载相机外参的影响，例如：在车辆出厂后，有可能因为车辆长时间使用，导致车载相机的角度发生一定的变化，进而导致全景图像拼接出现错位等情况。因此，需要对各车载相机的外参进行修正。

目前，对各车载相机的外参进行修正时，需要用户将车辆开到对应厂商的4S店，由4S店内的专业人员对各车载相机的外参进行重新标定，这无形中增加了车载环视系统维护的难度和成本。

发明内容

本申请提供一种相机外参修正方法、装置及车载环视系统，用以实现对车载环视系统中的各相机的外参进行自修正，降低车载环视系统的维护难度和成本。

第一方面，本申请提供一种相机外参修正方法，应用于车辆的车载环视系统，所述车载环视系统包括多个相机，所述多个相机设置在所述车辆上，所述车辆所在位置的地面上存在至少两条标定线，所述至少两条标定线相互平行且位于所述车辆的两侧，所述方法包括：

获取所述多个相机拍摄的图像，所述图像中包括至少一条所述标定线；

对所述图像进行标定线检测，得到所述图像中的标定线的边缘；

调节所述多个相机的外参，直至所述标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息满足所述至少两条标定线的先验信息，所述先验信息包括下述中的至少一种：标定线的宽度、相邻标定线之间的距离、以及标定线之间的平行关系。

一种可能的实现方式中，针对所述多个相机中的任意一个第一相机；调节所述第一相机的外参，直至所述标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息满足所述至少两条标定线的先验信息，包括：

根据第一图像中的标定线的边缘和所述第一相机的内参，确定所述第一图像中的标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息，所述第一图像为所述第一相机拍摄的图像，所述位置信息与所述第一相机的外参相关；

调节所述第一相机的外参，直至所述第一图像中的标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息满足所述至少两条标定线的先验信息。

一种可能的实现方式中，所述多个相机中包括第一类型的相机和第二类型的相机；其中，

所述第一类型的相机设置在所述车辆的车身的前侧或者后侧，所述第二类型的相机设置在所述车辆的车身的左侧或者右侧。

一种可能的实现方式中，所述第一相机为所述第一类型的相机；所述第一图像中的标定线包括第一标定线和第二标定线；调节所述第一相机的外参，直至所述第一图像中的标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息满足所述至少两条标定线的先验信息，包括执行如下调节中的至少一种：

对所述第一相机的俯仰角进行调节，直至在世界坐标系中，所述第一标定线的两个边缘、所述第二标定线的两个边缘相互平行；或，